CN107414834-CN201710683026-一种多机器人协同系统静刚度实时性能评价方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107414834 A (43)申请公布日 2017.12.01 (21)申请号 201710683026.4 (22)申请日 2017.08.10 (71)申请人 上海大学 地址 200444 上海市宝山区上大路99号 (72)发明人 汪博文　田应仲　李龙　王国鹏　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 一种多机器人协同系统静刚度实时性能评 价方法 (57)摘要 本发明提供一种无附加装置的多机器人协 同系统刚度性能评价方法。基于机器人运动学传 递矩阵与机器人末端操作刚度矩阵建立实施机 器人关节刚度辨识方案，获取准确的机器人实际 关节刚度。利用机器人系统软件反馈实时关节角 度以构建机器人雅克比矩阵，并通过雅克比矩阵 与机器人辨识出的关节刚度参数形成多机器人 协同系统整体刚度矩阵。通过机器人刚度矩阵椭 球对机器人实时刚度进行可视化表征，同时选用 系统刚度矩阵特征值的最大值为评价指标进行 机器人刚度评价。最后通过GUI设计界面设计了 A 基于双KUKA KR_16机器人协同系统的刚度性能 4 评价可视化界面。 3 8 4 1 4 7 0 1 N C CN 107414834 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.基于机器人运动学矩阵与刚度矩阵建立条件实施机器人关节刚度辨识方案，其具体 步骤如下： (1)六自由度机器人末端操作矩阵一般形式如下： K是机器人末端操作刚度6×6矩阵， 是被加工件中心到机器人基座的转换阵，p 是位 e 移向量，由机器人末端指向被加工件中心， 关节刚度矩阵，J为机器人雅克比矩阵。 当机器受到加工作用力时机器末端产生广义偏移量，由力与广义位移形成机器人刚度 拟合方程 式(2)中Bi为n组6×6观测矩阵，Di为测量n足广义位移测量向量。由于测量误差的存 在，式(2)通过最小二乘拟合可以获得实际六自由度机器人的六个关节刚度值c (i＝1，2… i 6)。 (2)基于工业机器人实际刚度值建立实时多机器人协同刚度矩阵 K＝K +K …+K       (3) 1 2 n 推导式(1)中给出了单个机器人个体的末端操作刚度矩阵，对整个系统进行运动链节 耦合获得机器人系统刚度与机器人个体刚度矩阵的线性累加。 (3)利用矩阵椭球对机器人实时刚度矩阵进行可视化表征； 机器人刚度矩阵是6×6实对称矩阵，机器人末端广义位移与广义力向量的关系并不是 一一对应的，而是根据矩阵k 形成相互影响相互关联的关系，因此无法直观的看出机器人 ij 某个姿态下刚度性能优劣。为此我们建立机器人刚度矩阵椭球： 假设机器人末端始终受到τ＝1的广义力向量 T τ·τ＝1      (4) 由机器人广义力向量与操作刚度矩阵的关系建立 式(5)表示的表示跟矩阵K相关的椭圆方程。通过三维绘图软件可以对上式进行刚度椭 球的绘制，将此图像加载入机器人控制系统中，在调整机器人姿态的同时也能通过图像直 观的观察机器人系统当前姿态下刚度性能。 (4)多机器人协