CN107336231-CN201710383403-六自由度并联平台结构参数优化方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107336231 A (43)申请公布日 2017.11.10 (21)申请号 201710383403.2 (22)申请日 2017.05.26 (71)申请人 山东科技大学 地址 266590 山东省青岛市青岛经济技术 开发区前湾港路579号 (72)发明人 张帅帅　刘明　唐兴鹏　樊铭渠　 朱志强　李贻斌　 (74)专利代理机构 济南日新专利代理事务所 37224 代理人 王书刚 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) 权利要求书4页 说明书10页 附图6页 (54)发明名称 六自由度并联平台结构参数优化方法 (57)摘要 一种六自由度并联平台结构参数优化方法， 基于多目标-多约束算法，首先对并联平台的工 作空间和灵巧度进行分析，以并联平台的工作空 间大小和灵巧度指标为目标，分析平台参数优化 的约束条件，最后，基于蒙特卡洛方法设计了参 数优化方法的过程，并由此得到综合工作空间大 小和灵巧度的六自由度并联平台最优结构参数。 该方法可以简单、直观地描述六自由度并联平台 工作空间的大小与灵巧度；明确了六自由度并联 平台在结构参数选择与优化过程中约束条件，提 出了面向六自由度并联平台参数优化的多目标- 多约束算法，可进行结构参数的优化；给出了使 A 用蒙特卡洛方法结构参数优化过程，可使六自由 1 度并联平台得到综合工作空间与灵巧度的最优 3 2 6 结构参数。 3 3 7 0 1 N C CN 107336231 A 权　利　要　求　书 1/4页 1.一种六自由度并联平台结构参数优化方法，其特征是，包括以下步骤： (1)确定六自由度并联平台动平台工作空间大小； (2)确定六自由度并联平台灵巧度； (3)构建由六自由度并联平台工作空间大小及灵巧度评价函数组成的结构参数优化目 标函数；使并联平台能够获得最大的工作空间和最优的灵巧度指标； (4)确定六自由度并联平台结构参数优化的约束条件，包括奇异性约束、运动副铰链转 角转动范围限制、变长杆件之间的干涉以及变长杆件行程的约束； (5)建立面向结构参数优化的多目标-多约束算法； (6)设计基于蒙特卡洛方法结构参数的优化过程，并由此得到六自由度并联平台的结 构参数优化方法。 2.根据权利要求1所述的六自由度并联平台结构参数优化方法，其特征是，所述步骤 (1)确定六自由度并联平台动平台工作空间大小的具体过程为： 并联平台的工作空间坐标系中，纵坐标为俯仰角α，底平面由横滚角β和偏转角γ构成； 首先，根据平台的结构初步估计工作空间中俯仰角α的运动范围，作为俯仰角α的搜索 范围；然后用n个平行于底平面的平面将俯仰角α的运动范围平分；最后，在每个平行于底平 面的平面内分别搜索满足奇异性约束、运动副铰链转角转动范围约束、变长杆件的干涉约 束和变长杆件行程约束的点，所得到的点的集合的边界就是当并联平台的处于当前俯仰角 时并联平台的运动范围； 假设每个位于运动范围内的点所占用区域的面积为单位1；分别计算每个平行于底面 的平面上位于工作空间范围内的单位面积的个数，即为并联平台在这个俯仰角时运动范围 的面积V ，i＝1，2，n，n≥1； i 将所有俯仰角平面中包含于运动范围内的单位面积相加，即为并联平台整个工作空间 的面积V： 上式即为并联平台工作空间大小的定量分析结果。 3.根据权利要求1所述的六自由度并联平台