CN107218970-CN201710371047-一种用于监测煤田火区分布及燃烧态势的无人机及其方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107218970 A (43)申请公布日 2017.09.29 (21)申请号 201710371047.2 (22)申请日 2017.05.24 (71)申请人 中国矿业大学 地址 221000 江苏省徐州市南郊翟山中国 矿业大学 申请人 徐州中矿大矿山安全技术与装备研 发中心 (72)发明人 苏贺涛　李金石　齐海宁　靳昊　 史波波　 (74)专利代理机构 北京科亿知识产权代理事务 所(普通合伙) 11350 代理人 汤东凤 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) B64C 27/08(2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 一种用于监测煤田火区分布及燃烧态势的 无人机及其方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于监测煤田火区分布 及燃烧态势的无人机及其方法，由无线通信模 块、控制系统、数据存储模块、电源、惯性导航系 统、空间定位模块、数据监测模块构成。主要操作 方法是无人机控制系统接收地面主机指令启动 飞行并由惯性导航系统、空间定位模块和数据监 测模块实时获取和同步外方位姿态信息，地面主 机利用无人机采集的方位信息和地貌影像信息 仿真拟合出煤田火区地形地貌特征，并集成红外 热成像信息、混合指标性气体比例指标(如CO/ CO )和大气温湿度以预测煤田火区地表温度分 2 A 布特征以及相应的煤火燃烧态势。本发明能够快 0 速、安全地仿真大范围煤田火区地形地貌特征、 7 9 8 地表温度场分布以及预测煤火燃烧态势。 1 2 7 0 1 N C CN 107218970 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种用于监测煤田火区分布及燃烧态势的无人机及其方法，其特征在于：无人机主 要包括无线通信模块(2)、控制系统(4)、数据存储模块(5)、电源(6)、惯性导航系统(7)、空 间定位模块(8)、数据监测模块(9)，无线通信模块(2)设置在机头(1)舱里，控制系统(4)、数 据存储模块(5)、电源(6)、惯性导航系统(7)、数据监测模块(9)依次设计安装在机身(3)舱 内，空间定位模块(8)设计安装在机身(3)中间位置。 2.根据权利要求1中所述的一种用于监测煤田火区分布及燃烧态势的无人机及其方 法，其特征在于：无人机设计6个旋翼(13)实现无人机稳定的空中悬停和精确监测，利用前 后左右的旋翼(13)的转速之差以实现无人机的前进和旋转。 3.根据权利要求1中所述的一种用于监测煤田火区分布及燃烧态势的无人机及其方 法，其特征在于：所述无线通信模块(2)具有安全的远程无线通信功能，采用2.4G无线通信 协议，利用数据包形式进行在无人机飞行过程中与地面主机的控制指令和监测数据的传 输。 4.根据权利要求1中所述的一种用于监测煤田火区分布及燃烧态势的无人机及其方 法，其特征在于：所述控制系统(4)采用51单片机处理器，控制飞机飞行、无线通信模块(2)、 数据存储模块(5)、惯性导航系统(7)、空间定位模块(8)以及数据监测模块(9)的运行。 5.根据权利要求1中所述的一种用于监测煤田火区分布及燃烧态势的无人机及其方 法，其特征在于：所述惯性导航系统(7)用以获取飞机飞行的外方位姿态信息。 6.根据权利要求1中所述的一种用于监测煤田火区分布及燃烧态势的无人机及其方 法，其特征在于：所述空间定位模块(8)主要由卫星定