CN107104612-CN201710290902-主从式多电机同步的H2最优控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107104612 A (43)申请公布日 2017.08.29 (21)申请号 201710290902.7 (22)申请日 2017.04.28 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 (72)发明人 张卫东　叶菲　 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 代理人 应小波 (51)Int.Cl. H02P 5/48(2016.01) H02P 23/00(2016.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 主从式多电机同步的H2最优控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种主从式多电机同步的H2最 优控制方法，包括步骤：1)首先对单个被控驱动 器和电机系统的传递函数辨识模型；2)对相互连 接的多个电机系统辨识出拓扑结构；3)输入实际 工业所需的综合性能指标J(s)和参考转速信号 * ω ；4)事先编制好离线控制程序；5)事先编制好 在线控制程序；6)组态界面上设置参数k输入框， k的取值必须使得多电机系统满足内稳定；7)在 线控制程序输出N个通道的u (s)；同时速度传感 i 器实时测量各个电机的转速ω (s)；8)离线仿 i 真；9)将在线控制程序和所有参数投入实际工业 使用，实现多电机转速的同步跟踪。与现有技术 A 相比，本发明能够提高系统的快速收敛性能和同 2 步精度，增强系统的鲁棒性。 1 6 4 0 1 7 0 1 N C CN 107104612 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种主从式多电机同步的H2最优控制方法，该方法用于多电机同步控制系统，该多 电机同步控制系统包括作为被控对象的N个同质伺服电机系统，以及单个伺服电机对应的 控制器、驱动器和速度传感器，其特征在于，所述的H2最优控制方法具体包括以下步骤： 1)首先对单个被控驱动器和电机系统的传递函数辨识模型； 2)对相互连接的多个电机系统辨识出拓扑结构，表示成拉普拉斯矩阵L，计算出拓扑矩 阵的特征值λ,i＝1,2,…,N； i * 3)输入实际工业所需的综合性能指标J(s)和参考转速信号ω ； 4)事先编制好离线控制程序，根据所输入的综合性能指标和被控电机传递矩阵，计算 出不同性能指标对应的最优内模控制器Q (s)，所得结果传输给在线控制程序； opt 5)事先编制好在线控制程序，即在已有最优内模控制器后串联滤波器，Q (s)＝Q (s) i opt f (s)，其中f (s)是第i个电机的滤波器，Q (s)是第i个电机的次优内模控制器； i i i 6)组态界面上设置参数k输入框； 7)在线控制程序输出N个通道的u (s)，对其进行限幅，防止积分饱和，由D/A转换后输出 i 至电机驱动器，分别作用到N个被控电机，使被控电机运行在给定的范围