CN107089226-CN201710193600-一种用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器及其设计方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107089226 A (43)申请公布日 2017.08.25 (21)申请号 201710193600.8 (22)申请日 2017.03.28 (71)申请人 江苏大学 地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路 301号 (72)发明人 何仁　王骏骋　 (51)Int.Cl. B60T 8/174(2006.01) G05B 13/04(2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制 器及其设计方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于车辆防抱死系统的 LQG滑移率控制器及其设计方法，所述滑移率控 制器包括Kalman观测器、条件判断单元、LQG控制 器。设计方法如下：(1)改写基于单轮制动模型的 状态方程和制动性能指标，得到新的状态矩阵、 状态变量和控制变量的加权矩阵；(2)设计用于 观测系统状态向量的Kalman观测器；(3)设计LQG 控制器，计算理想制动控制力矩并输入条件判断 单元；(4)条件判断单元依据判断条件确定输出 的控制信号，控制ABS执行机构在“增压”、“保压” 和“减压”三种模式间切换。本发明通过在原有状 A 态方程和制动性能指标中增加无穷小量的方法， 6 在保证控制系统和控制目标基本不变的情况下， 2 2 9 设计出用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制 8 0 7 器。 0 1 N C CN 107089226 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器，其特征在于，LQG滑移率控制器(8)包 括Kalman观测器(14)、LQG控制器(15)、条件判断单元(16)，且Kalman观测器(14)、LQG控制 器(15)、条件判断单元(16)依次连接； 所述Kalman观测器(14)信号连接车轮速度传感器(7)，条件判断单元(16)信号连接进 液阀(10)、出液阀(9)。 2.一种用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器的设计方法，其特征在于：包括如下步 骤： (1)建立制动系统的状态方程和制动性能指标； (2)对理想的状态方程和制动性能指标进行改写，得到改写后的状态矩阵A、改写后的 1 状态变量加权矩阵Q 和改写后的控制变量加权矩阵R ； 1 1 (3)Kalman观测器(14)根据车轮速度传感器(7)测得的车轮转速信号观测得到制动系 统的状态向量； (4)由LQG控制器(15)计算得到相应的理想制动控制力矩，并输入条件判断单元(16)； (5)条件判断单元(16)依据设定的判断条件进行判断，并依据判断结果对ABS执行机构 (2)输出控制信号，使得ABS执行机构(2)在“增压”、“保压”和“减压”三种模式间进行切换控 制。 3.根据权利要求2所述的一种用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器的设计方法，其 特征在于：步骤(1)中，所述制动系统的状态方程和制动性能指标建立步骤如下： 步骤A、建立车轮制动的受力方程式，即： 式中： M为车辆质量； δ为汽车旋转质量换算系数； 为汽车加速度； F 为作用在车轮上的地面切向反作用力，满足F ＝Fμ(λ)；其中，μ(λ)表示地面与轮胎