CN107024862-CN201710176504-基于调度与控制器参数动态重构的三足式离心机网络化控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107024862 A (43)申请公布日 2017.08.08 (21)申请号 201710176504.2 (22)申请日 2017.03.23 (71)申请人 浙江工业大学 地址 310014 浙江省杭州市下城区朝晖六 区潮王路18号浙江工业大学 (72)发明人 邵奇可　李鹏欢　何正强　 (74)专利代理机构 杭州天正专利事务所有限公 司 33201 代理人 王兵　黄美娟 (51)Int.Cl. G05B 13/04(2006.01) 权利要求书3页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 基于调度与控制器参数动态重构的三足式 离心机网络化控制方法 (57)摘要 基于调度与控制器参数动态重构的三足式 离心机网络化控制方法，包括以下步骤：1)、根据 实际工况对控制对象的模型进行辨识得到对象 模型参数；根据系统IAE性能指标参数设置调度 器阈值、调度策略、系统采样周期、系统传输周期 初始值，采样序列和更新序列，系统模型为(1)； 2)、根据当前的网络服务质量动态重构通信序列 并在线解析计算控制器参数；3)、由D/A转换后输 出至执行器，由执行器作用到被控对象,使被控 对象运行在给定的范围内。本发明可根据网络实 时状态进行控制器参数动态重构的单一控制器， A 克服原有控制器结构复杂并受通信序列传输周 2 期约束问题，避免多个控制器周期性切换，方便 6 8 4 被工程技术人员掌握和推广使用。本发明可有效 2 0 7 改善网络环境，提高网络利用率及系统的整体性 0 1 N 能。 C CN 107024862 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.基于调度与控制器参数动态重构的三足式离心机网络化控制方法，包括以下步骤： Step  1、根据实际工况对三足式离心机进行系统辨识和参数估计如式(1)： 其中 表示r维三足式离心机的状态向量； 表示m维三足式离心机的 阀门开度输入向量，τ表示每个采样周期内的随机有界网络短时延，且满足0≤τ≤eh(0＜e k k ＜1)h为控制系统的采样周期， 表示q维的部扰动信号， 表示三足式离心机的 x 被调输出转速、压力、流量信号向量，A ,B ,C 是适当维数的系统矩阵，R (r,m,q,n∈x)表示 p p p x维的实数集； Step 2：设置控制系统的采样周期h、调度周期步长N、调度周期T，并满足：T＝Nh；设置 三足式离心机kT+αh时刻采样序列的调度系数θ(kT+αh)阈值η和kT+βh时刻更新序列的调 i i 度系数δ(kT+βh)阈值 并设置调度策略如式(2)所示： j 其中i∈(1,…,r),α∈(1,…,N)j∈(1,…,m),β∈(0,…,N-1)，IAE表示信号的绝对误 差性能。 当k＝1时，设置初始调度矩阵Λ ＝I，Ξ＝I，否则根据调度策略生成当前调度周期T内