CN106965147-CN201611129445-一种带电作业机器人隔离刀闸检测方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106965147 A (43)申请公布日 2017.07.21 (21)申请号 201611129445.5 B25J 19/02(2006.01) (22)申请日 2016.12.09 (71)申请人 南京理工大学 地址 210094 江苏省南京市孝陵卫200号 (72)发明人 郭健　林立斌　郭毓　汤冯炜　 苏鹏飞　吴禹均　李光彦　黄颖　 韩昊一　 (74)专利代理机构 南京理工大学专利中心 32203 代理人 孟睿 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 15/00(2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种带电作业机器人隔离刀闸检测方法 (57)摘要 本发明提出一种带电作业机器人隔离刀闸 检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携 带高清摄像头、电子紫外线探伤仪和红外热像仪 在隔离刀闸周围进行移动和数据检测；数据处理 与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理， 将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进 行对比，以判断隔离刀闸的工作状态，从而形成 检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂 通过摇操作或者自主作业的方式对隔离刀闸进 行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附 近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了 检测精度。 A 7 4 1 5 6 9 6 0 1 N C CN 106965147 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种带电作业机器人隔离刀闸检测方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在 机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二 机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作： 第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装高清摄像头、电子紫外线探伤 仪和红外热像仪，并带动高清摄像头、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪在隔离刀闸附近 移动，分别获得隔离刀闸的高清图像、紫外线探伤图以及红外热像图；高清摄像头、电子紫 外线探伤仪以及红外热像仪将各自采集的图像数据通过通信系统实时发送给带电作业机 器人的数据处理与控制系统，数据处理与控制系统将前述图像送显示器显示；或者，数据处 理与控制系统对前述图像进行处理，获得相关检测数据，并将相关检测数据与数据库中正 常数值进行对比，以判断隔离刀闸的工作状态。 2.如权利要求1所述隔离刀闸检测方法，其特征在于，在作业前，第一机械臂和第二机 械臂端部安装夹持工具，用夹持工具夹持绝缘遮蔽材料对标记的带电体进行绝缘遮蔽；在 作业完毕后，第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具，用夹持工具清除覆盖在带电体 上的绝缘遮蔽材料。 3.如权利要求1所述隔离刀闸检测方法，其特征在于，所述数据处理与控制系统在获得 高清图像、紫外线探伤图以及红外热像图后，根据相关指标数值与数据库中正常数值对比 的结果，先进行初步分析；对于异常指标数值所对应的检测点，第一机械臂、第二机械臂以 及辅助机械臂携带相应检测设备再次进行检测；数据处理与控制系统根据再次获得的相关 指标数值，判断隔离刀闸的工作状态。 4.如权利要求1所述隔离刀闸检测方法，其特征在于，所述控制数据为各机械臂关节运 动的角度期望值，该角度期望值由带电作业机器人数