CN106915422-CN201510987040-一种综合减摇控制器.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106915422 A (43)申请公布日 2017.07.04 (21)申请号 201510987040.4 (22)申请日 2015.12.27 (71)申请人 哈尔滨米米米业科技有限公司 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通 大街145号 (72)发明人 黄东梅 (51)Int.Cl. B63B 39/06 (2006.01) G05D 1/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 一种综合减摇控制器 (57)摘要 本发明的目的是提供是一种应用与船舶减 摇，可以能耗低又能够达到较好减摇能力的一种 综合减摇控制器。首先，分析船舶-减摇鳍系统数 学模型和船舶 - 被动式减摇水舱系统数学模型建 立减摇鳍 - 被动式减摇水舱综合减摇系统数学模 型。其次，分析减摇鳍和被动式减摇水舱的相互影 响。再者，建立二次性能指标，采用遗传算法对参 数寻优，设计基于能量最优的变参数 PID 控制器。 最后，对具体实验船控制仿真并与传统 PID 控制 对比。 A 2 2 4 5 1 9 6 0 1 N C CN 106915422 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种综合减摇控制器，包括船舶-水舱；其特征是：所述船舶-水舱包括角速度传感 器，控制器，航速调节装置，浪级调节装置，鳍-随动系统；所述角速度传感器，控制器，航速 调节装置，浪级调节装置，鳍-随动系统之间依次连接。 2.根据权利要求1所述的一种综合减摇控制器，其特征是：首先，分析船舶-减摇鳍系统 数学模型和船舶-被动式减摇水舱系统数学模型建立减摇鳍-被动式减摇水舱综合减摇系 统数学模型；其次，分析减摇鳍和被动式减摇水舱的相互影响；再者，建立二次性能指标，采 用遗传算法对参数寻优，设计基于能量最优的变参数PID控制器；最后，对具体实验船控制 仿真并与传统PID控制对比。 3.根据权利要求1-2所述的一种综合减摇控制器，其特征是：摇鳍-被动式减摇水舱综 合减摇系统数学模型： 其中， ； ； ； ； 。 4.根据权利要求3所述的一种综合减摇控制器，其特征是：水舱的工作原理可知，其减 摇能力由船舶横摇频率和横摇角决定；根据被动式减摇水舱微分方程可知，两侧舱内液体 的高度变化由船舶的横摇角度决定，横摇角度越大变化幅度越大；已知减摇鳍在主动工作 时，会通过转动一定的角度产生力矩来抵抗海浪扰动力矩干扰，这样就会降低船舶的横摇， 会对水舱内液体的水位和船舶的横摇频率产生影响，而减摇水舱各项参数设定后其横摇频 率是一个定值，船和水舱二者横摇频率之间的差值变大，就会降低被动水舱的减摇效果；已 知鳍的减摇效果与船舶航速正相关，当航速越来越高时，鳍的减摇效果也越来越好，但是被 动水舱的减摇效果却因航速变大而减小，因此综合减摇系统的减摇效果并不是鳍和水舱的 简单相加；当船舶不装备减摇装置时船舶横摇固有频率为 ；仅装备减摇鳍后船舶 横摇频率变为 ；因此装备鳍会使船舶横摇频率变大，由于A是正比于航 速的平方，因此航速越大，A越大，自然横摇频率越大；船舶仅被动水舱后横摇频率为 ；由于 ，因此虽然减摇鳍工作时会改变船舶的横摇运动 频率，从而影响被动式水舱的减摇效果但是水舱自身由于液体的振荡也会影响船舶横摇运 动频率，能够抵消一部分减摇鳍的不利影响。 5.根据权利要求4所述的一