机器人技术第六章-机器人的环境识别.pptVIP

第六章-机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.2 基本的图象处理方法 6.3 2维图象的处理 6.4 3维图象的处理 机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) 机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) 机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线 机器人的环境识别 6.1 触觉信息的处理 6.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.1 二值化处理 按某一阈值二值化。 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.2 微分处理 由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.3 边缘像素提取和细线化与直线近似 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.4 Hough变换 机器人的环境识别 6.2 基本的图象处理方法 6.2.5 模板匹配 机器人的环境识别 6.3 2维图象的处理 6.3.1 物体的位置检测 （1）软管的组装I 1.假定孔是暗的，周边是亮的 机器人的环境识别 6.3 2维图象的处理 6.3.1 物体的位置检测 （2）软管的组装II 机器人的环境识别 6.3 2维图象的处理 6.3.1 物体的位置检测 （2）软管的组装II 机器人的环境识别 6.3 3维图象的处理 6.4.1 双目视觉 机器人的环境识别 6.3 3维图象的处理 6.4.2 时空图象 机器人的环境识别 6.3 3维图象的处理 6.4.2 时空图象 机器人的环境识别 6.3 3维图象的处理 6.4.2 时空图象 * * 二值化处理就是把图像中物体和背景用两个取值状态区分出来的处理办法。这通常对物体和对象反差比较明显（像素差别比较大）的情况下进行处理，文字识别，符号识别，轮廓识别等。 二值化处理的关键就是阀值的选择。目前比较成熟的应用汽车牌照的识别，乐谱的识别（音乐机器人），文字的识别（扫描仪）等 2.孔的中心可以看到对面内壁