3.6lti系统的稳定性-read.ppt

加法器如图3-34所示。 1、加法运算关系 2、标量乘法运算关系 标量乘法器如图3-35所示 3、积分运算关系 积分器如图3-36所示 2、系统模拟的直接形式(微分方程形式) (1) 全极点系统模拟的直接形式 一阶系统的微分方程及系统函数表示 将一阶线性线性系统的微分方程改写为 与复频域模拟图，如图3-37所示 将 做为积分器输入，得到用基本运算器组成的时域 一阶系统模拟的方法可推广至全极点的二阶系统模拟， 其微分方程及系统函数为 改写微分方程 如图3.-38所示。 积分器的输入为， 、 经两次积分得到 ，其模拟 由二阶系统模拟可推广至全极点 及系统函数为 阶系统，其微分方程 阶系统模拟如图3-39所示。 2、一般系统模拟的直接形式 以上模拟实现了系统的极点，实际系统除了极点之外， 将上式改写为 式3.7-8的模拟如图3-40所示 一般还有零点。例如一般二阶系统的系统函数为 * 稳定性是系统本身的性质之一，与激励信号无关。 稳 §3.6 LTI系统的稳定性 是单位冲激响应绝对可积： 系统就是不稳定的。LTI系统BIBO稳定的充分必要条件 称BIBO）的系统。如果对有界激励，系统的响应无界， 普遍采用的稳定系统定义：有界输入产生有界输出（简 几种不同的提法，但是没有实质性的差别。 这里给出 定系统也是一般系统设计的目标之一。稳定性的概念有 将系统稳定性分为三类。 上式中 以既可由 为一有界的实数。满足此式的，一定是随时间 衰减的函数，即 。LTI系统的系统函数与单位 冲激响应集中表征了系统特性，稳定性也必在其中。所 的不同情况，也可由 的极点分布， 一、系统稳定性分类 1稳定 由§3.6零、极点分析可知， 若的全部极点在的左半 平面（不含虚轴），单位冲激响应满足 系统稳定 1、系统稳定性分类 (1) 稳定 由§3.6零、极点分析可知， 若的全部极点在的左半 平面（不含虚轴），单位冲激响应满足 系统稳定 (2) 不稳定 系统不稳定。 若 有极点落在右半平面，或者 轴、原点处有二阶 以上重极点，则单位冲激响应 (3) 边（临）界稳定 ，但 为使分类简化，可将其归为非稳定系统。 若 在原点或 轴上有一阶极点，虽然单位冲激响应 其单位冲激响应为无阻尼（等幅）的正弦振荡。因为 3是处于1、2两种情况之间，故称边（临）界稳定。 例如纯网络， 二、稳定系统与系统函数分母多项式系数的关系 设： 根，对应因式为 系统函数 稳定系统的极点应位于平面的左半平面，因此 根的 实部应为负值。它的根一般有下面两种情况：一是实数 二是共轭复根，对应因式为 上式表明复数根只能共轭成对出现，否则不能保证 、 为实数。又因为复数根的实部应为负值，因此 ， 所以 、 必为正值。综上所述，将 分解后，只有 、 两种情况，且 、 、 均为正值。 这两类因式相乘后，得到的多项式系数必然为正值，并 的系数关系： 稳定系统与分母多项式 且系数为零值的可能性也受到了限制。由此我们可得到 (1) (2) 多项式从最高次方项排列至最低次项无缺项。 的系数 全部为正实数。 以上是系统稳定的必要条件。 判断。当系统为一阶、二阶系统时，系数 如果给定 系统稳定的充分必要条件。 表示式，由此可对系统稳定性作出初步 例3-24 已知系统的 (3) 如下，试判断是否为稳定系统？ (2) (1) 就是 解1 分母有负系数所以为非稳定系统 解2 解3 满足稳定系统的必要条件，是否稳定还需进一步 进行分解 定系统。 中缺项，所以不是稳定系统。 分解检验。对 可见 有一对正实部的共轭复根，所以系统3为非稳 系统稳定性变化。 解 整理上式，得 例3-24 如图3-28所示反馈系统，讨论当 从零增长时 将 代入上式，得 由此得到： 其中： 代入具体值讨论： ， ，系统不稳定； 界稳定； 为具有负实部的共轭复根，系统稳定。 代入具体值讨论： 时，反馈支路开路，系统无负反馈，极点为 ， 时，系统加大了反馈，极点为 ， ， 、 系统稳定； 时，系统进一步加大了反馈，极点为 系统临 推得一般结论：系统加负反馈可以增加系统的稳定性。 以上分析可知 系统稳定， 系统不稳定。可以 系统稳定的相同结论。 由二阶系统稳定的充分必要条件 ，亦可得到 例3-25 系统具有反馈环路，也称闭环系统。若断开系统 中的反馈支路，则系统为开环系统。通过以上分析知道， 当 变化时，闭环系统特征方程的特征根（极点）会随 着变化，系统的稳定性也会发生改变。随着闭环系统函 移动的路径称根轨迹，如图 3-29就是例3-25系统 数参数 变化，其特征方程 -2