东秦光电竞速一队.DOC

第届“浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：秦皇岛分校队伍名称：参赛队员： 杨友升 张慧 带队教师： 英  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 浦 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期 摘 要 本文十二届全国智能车竞赛为，介绍了智能赛车控制系统的软结构和开发流程该采用，以reescale半导体公司生产的单片机MK60512ZVLQ10为核心控制器，要求赛车在未知道路上沿着以最完成比赛。整个涉及车模机械结构、传感器电路设计及信号处理、控制算法的策略优化等多个方面。赛车赛道进行检测，通过提取获得赛道，用对舵机进行控制。通过编码器获取当前速度，采用实现速度闭环。关键字：，，， 摘 要 23 第一章 26 1.1智能车研究背景 26 1.1.1发展历史 26 1.1.2 智能车的应用前景 27 第二章 电路设计 28 2.1 电路系统总体设计 28 2.1.1 可靠 28 2.1.2 模块化 29 2.2 传感器方案 30 2.2.1 磁场检测传感器 30 2.2.2 赛道检测传感器布局 31 2.3 电路设计 31 2.3.1 电源模块 31 第三章 机械设计 35 3.1 车模参数 35 3.2 车模总体设计 36 3.3 车轮选择 36 3.4 前悬挂调整 36 3.4.1 舵机安装 36 图3-2 舵机安装图 37 3.4.2 转向轮定位 37 3.5 编码器安装 39 3.6 前瞻支架结构 39 第四章 控制软件设计说明 40 4.1 电压值获得与处理 40 4.2 车辆行驶控制 40 4.2.1 速度控制介绍 40 4.2.2 简单沿线行驶策略 41 4.2.3 特殊情况的处理策略 41 第五章工具制作调试过程说明 42 5.1 软件开发平台 42 5.2 上位机调试 42 第六章 模型车主要技术参数说明 44 6.1 改造后的车模总体重量，长尺寸 44 参考文献 I 致谢 II 附录：程序源代码 III 第一章 1.1智能车研究背景 历史 汽车是未来汽车的发展方向，将在减少交通事故发展自动化技术、提高舒适性等许多发挥很重要的作用；同时智能汽车是一个集通信技术，计算机技术，自动控制，信息融合技术，传感器技术等于一身的行业，它的发展势必促进其他行业的发展，在一定程度上代表了一个国家在自动化智能方面的水平在走过的的中，从没停止过智能化的，进入以来，随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统（），国际上对于智能汽车及其相关技术的研究成为热门，一大批有实力有远见的大公司大学和研究机构开展了这方面的 1.1.2 智能车的应用前景 系统有着极为广泛的应用前景。结合技术和自动驾驶技术可以实现的自适应巡航并把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶；它也可以工作在仓库、码头、工厂或危险、有毒、有害的工作环境里，此外还能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。在家庭轿车消费中智能车的研发很有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆停下来，就不会发生了。 技术报告的章节安排如下：第 1 章引言，大赛介绍及章节安排。第 2 章智能车机械调整，主要介绍对小车的机械结构的改装及一些模块的安装方法。第 3章各模块的规划。第 4 章智能车软件系统设计，主要介绍智能车软件系统的理论分析、控制器设计过程和调试。第 5 章系统的开发环与辅助设计软件介绍，主要介绍了 IAR 作为系统的开发环境的使用，还介绍了其它在系统设计过程用到过的计算机辅助设计软件。第 6 章结论与展望，总结了在本大赛当中所取得的成绩与不足之处。第 5章系统的开发环境与辅助设计软件介绍，主要介绍了 IAR作为系统的开发环境的使用，还介绍了其它在系统设计过程用到过的计算机辅助设计软件。 第二章 电路设计 2.1 电路系统总体设计 2.1.1 可靠 可靠是系统设计的第一要求，我们对电路设计的所有环节都进行了如下的改进和设计： 电源系统的稳压性能、纹波噪声的去处、功率的充足提供的可靠性等；主控系统的电路优化，减少电路元件的体积和用量，减少不稳定因素；动力系统的动力性能可靠性，如加速、制动等性能会有大幅度的改善，为整车的性能提升提供充足的保证；做好各部分的接地、屏蔽、滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，使本系统工作的可靠性达到了设计要求；传感器的性能稳定，保证整车数据流的准确可靠； 2.1.2 模块化 为提高后期的可维护性及方便升级改造，全车电路系统采