地面无人平台中的VO技术-浙江大学智能系统和控制研究所.PDF

地面无人平台中的VO技术 A tutorial on VO for ground unmanned platform 刘 勇 (yongliu@) /yliu/ 智能系统与控制研究所 提纲 • 、背景介绍 • 2 VO 、视觉里程（ ）估计理论与方法 • 3 、立体视觉里程估计 • 4 、常用开源系统与算法 • 5 、总结与展望 2 视觉里程（Visual Odometry ） - VO is the process of incrementally estimating the pose of the vehicle by examining the changes that motion induces on the images of its onboard cameras 3 视觉里程（Visual Odometry ） 4 视觉里程（Visual Odometry ） 5 视觉传感器的优势 – 廉价、易用、尺寸小、重量轻、 – 提供海量信息（接近人类感知方式） – 被动式传感器 – 目前计算能力足够应对视觉处理要求 6 地面无人平台为什么需要VO – 复杂地面导致的轮式里程计打滑 – 战场对抗的复杂环境 – 外星无GPS/北斗定位环境 7 视觉里程的发展概述 • 1980-Moravec提出第一个视觉运动估计框架，且沿用 至今 • 2004-Nister等提出了第一个实时长距离方案，并提 出VO这个术语 • 2006/2007两个著名的应用，美国NASA开发的火星探 测器“勇气号”和“机遇号” • 2012-Davide Scaramuzza and Friedrich Fraundorfer对近三十年的VO发展历程做了综述 8 推荐文献 9 相似问题 视觉里程 VO 视觉地图构建与定位 VSLAM 运动与结构重建 SFM 10 运动与结构重建 SFM • 从无序的图片集中恢复出三维结构和6 自由度相机姿态 11 VO vs SFM • VO SFM的一种特殊情况 • VO关注的 实时估计相机的6 自由度运动 序列