《自动控制原理》课程设计--位置随动系统的超前校正精选.docVIP

位置随动系统的超前校正 1 设计任务及题目要求 1.1 初始条件 图1.1 位置随动系统原理框图 图示为一随动系统，放大器增益为Ka=59.4，电桥增益Kτ=6.5,测速电机增益Kt=4.1,Ra=8Ω,La=15mH,J=0.06kg.m/s2JL=0.08kg.m/s2,fL=0.08,Ce=1.02,Cm=37.3,f=0.2,Kb＝0.1,i=1 1.2 设计任务要求 1、求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 2、出开环系统的截至频率、相角裕度和幅值裕度，并设计超前校正装置，使得系统的相角裕度增加10度。 3、用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域相应曲线有何区别，并说明原因。 位置随动系统原理 2.1 位置随动系统工作原理 工作原理：该系统为一自整角机位置随动系统，用一对自整角机作为位置检测元件，并形成比较电路。发送自整角机的转自与给定轴相连；接收自整角机的转子与负载轴（从动轴）相连。TX与TR组成角差测量线路。若发送自整角机的转子离开平衡位置转过一个角度，则在接收自整角机转子的单相绕组上将感应出一个偏差电压，它是一个振幅为、频率与发送自整角机激励频率相同的交流调制电压，即在一定范围内，正比于，即，所以可得这就是随动系统中接收自整角机所产生的偏差电压的表达式，它是一个振幅随偏差（）的改变而变化的交流电压。因此，经过交流放大器放大，放大后的交流信号作用在两相伺服电动机两端。电动机带动负载和接收自整角机的转子旋转，实现，以达到跟随的目的。为了使电动机转速恒定、平稳，引入了测速负反馈。 系统的被控对象是负载轴，被控量是负载轴转角，电动机施执行机构，功率放大器起信号放大作用，调制器负责将交流电调制为直流电供给直流测速发电机工作电压，测速发电机是检测反馈元件。 2.2 单元电路模块分析 （1）自整角机：自整角机是常用的位置检测装置，将角位移或者直线位移转换成模拟电压信号的幅值或相位。自整角机作为角位移传感器，在位置随动系统中是成对使用的。与指令轴相连的是发送机TX，与系统输出轴相连的是接收机TR。 在零初始条件下，拉氏变换为 （2）交流放大器： 在零初始条件下，拉氏变换为 （3）两相伺服电动机： 在零初始条件下，拉氏变换为 （4）直流测速发电机与调制器（设调制器增益为1）: 在零初始条件下，拉氏变换为 2.3 各部分元件传递函数 （1） （1） （2） （2） （3） （3）其中 是电动机机电时间常数; 是电动机传递系数 （4） （4） 2.4 位置随动系统的结构框图 从与系统输入量有关的比较点开始，依据电路单元模块框图中的信号流向，把各环节框图连接起来，置系统输入量于最左端，系统输出量于最右端，便得到系统结构图，如图2.4所示。 图2.4 交流-直流位置随动系统结构图 2.5 位置随动系统的信号流图 图2.5 信号流图 2.6 相关函数的计算 开环传递函数： （6） 闭环传递函数： （7） 又电动机机电时间常数：; 电动机传递系数： 故将数据代入得： 则开环传递函数： 2.7 对系统进行Matlab仿真 利用下列程序在MATLAB中画出BODE图,并得出相角裕度和截止频率。 开环传递函数相角裕度增益裕度仿真程序： num=[0 0 12859.7] den=[1 8148.1 0] sys=tf(num,den) [mag,phase,w]=bode(num,den) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) margin(sys) 用MATLAB做出BODE图如图2.7所示: 图2.7校正前系统BODE图 由图可知Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 90 deg (at 1.58 rad/sec) 故可知校正前，相角裕度；幅值裕度。 系统截止频率；相角交界频率； 3 校正前后系统分析计算 3.1 设计目的： 设计超前校正装置，使系统的相角裕度提高10度。 3.2 利用超前网络进行串联校正的基本原理 利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交换频率1/aT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数a和T，就可以使已校正系统的