基于航模辅助观测的车辆轨迹提取方法-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４６卷　 第６期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ６ 　 　 ２０ １４年６月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊｕｎ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 基于航模辅助观测的车辆轨迹提取方法 １，２ １ １ １ １ 王　 昊 ，郑云壮 ，段淞耀 ，董长印 ，刘善文 （１．东南大学 城市智能交通江苏省重点实验室，２１００９６ 南京； ２．现代城市交通技术江苏高校协同创新中心，２１００９６ 南京） 摘　 要：为了克服交通流定点视频观测方法在观测范围上的局限性，提出了一种基于飞行航模辅助视频观测的地面道 路车辆轨迹提取方法．首先应用飞行航模在空中拍摄获得道路交通流视频，并将视频分解为连续逐帧图片；其次应用针 孔成像模型和空间坐标转换算法，对逐帧航拍图片内的车辆坐标进行提取和转换，以获得车辆的运行时空轨迹数据；最 后进行了该方法的３类误差分析．结果表明，该方法在标准棋盘格试验下提取坐标的相对误差小于５％，实际道路交通目 标坐标提取的精度达到９０％以上．航模辅助视频观测法可实现对交通目标的大范围低成本观测，能够满足交通工程的观 测需求． 关键词：交通观测；车辆轨迹；模型飞机；图像处理；误差分析 － － － 中图分类号：Ｕ４９１１ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０６ ０１０５ ０６ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｒａｆｆｉｃ ｖｉｄｅｏｔａｐｉｎｇ ｆｒｏｍ ｍｏｄｅｌ ａｉｒｃｒａｆｔ １，２ １ １ １ １ ＷＡＮＧ Ｈａｏ ，ＺＨＥＮＧ Ｙｕｎｚｈｕａｎｇ ，ＤＵＡＮ Ｓｏｎｇｙａｏ ，ＤＯＮＧ Ｃｈａｎｇｙｉｎ ，ＬＩＵ Ｓｈａｎｗｅｎ （１．Ｊｉａｎｇｓｕ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｕｒｂａｎ ＩＴＳ，Ｓｏｕｔｈｅａｓｔ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２１００９６ Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｊｉａｎｇｓｕ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ Ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｍｏｄｅｒｎ Ｕｒｂａｎ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，２１００９６ Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｏｖｅｒｃｏｍｅ ｔｈｅ ｓｃｏｐｅ ｌｉｍｉｔａｔｉｏｎ ｏｆ ｖｉｄｅｏ ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｆｒｏｍ ｆｉｘｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍｓ， ａ ｎｅｗ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ｖｅｈｉｃｕｌａｒ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｔｒａｆｆｉｃ ｆｌｏｗ ｖｉｄｅｏ ｐｒｏｖｉｄｅｄ ｂｙ ｍｏｄｅｌ ａｉｒｃｒａｆｔ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｆｉｒｓｔ，ｍｏｄｅｌ ａｉｒｃｒａｆｔ ｓｈｏｏｔｓｔｈｅｔｒａｆｆｉｃｆｌｏｗ ｉｎｔｈｅａｉｒｔｏｇｅｔｔｈｅｖｉｄｅｏｗｈｉｃｈｉｓｃｏｎｓｅｑｕｅｎｔｌｙ ｅｘｔｒａｃｔｅｄｉｎｔｏｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｆｒａｍｅｓ． Ｓｅｃｏｎｄ，ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｐｉｎｈｏｌｅ ｃａｍｅｒａ ｍｏｄｅｌ ａｎｄ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ｓｐａｃｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ， ｔｈｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｃｏｎｔｉｎｕ