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关于机器手零位设定   需要重新校零的情况： 更换或拆装可能影响机器人零位的部件（如传动皮带、电机、手臂钢带、带轮等、CF卡程序升级）后，须先校零，然后重新示教位置，再启动电机运动。 零位的含义： 机器手虽然使用的是绝对码盘，但关节值是相对于零位计算的，对于示教位置的存储，存储的是关节值，故零位改变将改变机器手的示教位置，改变机器手的预期运动。 零位确认   零位确认： 在更换或拆装可能影响零位的部件后，需要确认机器手的零位是否丢失。 确认零位是否丢失可以在示教模式下手动移动机器手到大臂和小臂重合的位置，确认R轴（伸缩轴）关节值是否为0。 小臂 大臂 校零   零位确认结果有较大偏差时，必须重新校零。校零需要将各轴在示教模式下轴控制键移动到“零”位置。 校零后位置需要重新示教！ 如何确认机器手“零”的实际位置？ 可以分开为：有硬限位的轴和没有硬限位的轴。 没有硬限位的轴是根据人为规定作为“零”的位置。例如：R轴（伸缩轴），真空手的T轴（旋转轴）。 校零-无硬限位的轴   R轴： 使用轴移动键移动R轴到大臂于小臂重合的位置。 真空手的T轴： 真空手T轴为无限回转，人为设定T轴的零位。对于北微客户，T轴的零位在出厂时规定为使手臂和手指被法兰盘上的“A”标识分开的位置，如图： 手臂突出方向 指向装载腔，手指出厂指向 运动各轴时注意不要和任何物体干涉 针对于820A机械手有两种教零方式，区别在于较早期发出的机械手臂手臂盖板上没有孔，新发送的820A机械手大臂，小臂盖板上有螺钉孔 1）对于没有螺钉孔的机械手，手动R轴走到大，小臂重合，可凭观察，或者用卡尺测量 2）对于有螺钉孔的机械手臂，教零就比较容易了，手动R轴走到大小臂重合，可发现两个大，小臂上两个螺钉孔相对垂直，可用M4*25的螺钉进行测量，可微调，保证螺钉能正常进入螺钉孔。如没有合适的螺钉，也可用M3扳手进行测量。 教零孔 校零-检查   校零结束后，检查当前关节值： 示教模式下“功能” →“实时显示”→“关节值”，检查关节值是否已经变为0如果不是，重复校零动作。 如果校零成功，低速运行各轴，直到报“位置超界”错误，确认软限位保护是否起到作用。运动各轴时注意不要和任何物体干涉 软件限位的修改   硬限位是根据机器手自身机械情况而进行保护的传感器位置。 软件限位出厂设置为在硬限位范围内偏移一小段距离，在客户应用中，软件限位可以根据实际应用情况下机器手允许的运动范围进行更改而缩小机器手的运动范围。 更改时，运动机器手到应用环境下的最大范围，记录机器手的关节值，在“功能” → “”下一屏→ “关节值”中相应轴的相应位置（最大值or最小值）输入允许机器手运动的极限值，按退出保存。 软件限位更改后的检查，示教模式下单轴运动机器手到极限位置，应该有“位置超限”错误，按“取消键”可以取消错误继续移动机器手。 真空手碰撞保护自学习   新松的碰撞保护功能是依据运行时的电流等电气参数设定阀值，当运行时的电流在阀值以内认为正常运行，如果超过阀值则认为碰撞报警。当机器手长期运行，可能造成机械性能改变、机器手正常运行时的电流等改变，建议每隔12个月重新学习碰撞保护参数。 机器手在出厂前已经进行碰撞保护自学习，但由于在出厂前使用的负载可能与现场使用的负载存在差异、运输过程中可能有机械状态的轻微改变等因素，客户使用时可能出现误报警，出现误报警后需要进行碰撞保护自学习。 真空手碰撞保护自学习   碰撞参数简介： 在示教模式下按“功能” → “”下一屏→ “控制参数” → “”下一屏→ “碰撞参数”，进入右图所示的界面。 “碰撞使能”参数值的含义： “0”表示碰撞保护功能关闭； “1”表示开启碰撞保护功能； “2”表示参数不清零的“自学习”； “3”表示参数清零的“自学习”； “4”表示将“自学习”得到的参数进行保存。 “灵敏程度”参数值的含义： 将自学习后的参数上浮百分比，作为碰撞报警判断阀值。 出厂默认设置为30，客户可以自行更改该数值，可设置范围（0到100），数值变小，碰撞保护更灵敏，但更容易出现误报警；数值变大，对机器手和设备的保护降低。 碰撞保护自学习步骤   当出现碰撞误报警及定期维护需要碰撞保护自学习时，按照下面步骤进行： 1、记录所有碰撞参数，并记入维护档案。（可以使用下面表格或自定义表格） 碰撞参数维护记录表 碰撞参数 首次记录 第一次维护 第二次维护 碰撞参数 首次记录 第一次维护 第二次维护 碰撞使能 　 　 　 灵敏程度 　 　 　 1轴偏差 　 　 　 2轴偏差 　 　 　 伸缩过冲 　 　 　 微动伸缩 　 　 　 低速伸缩 　 　 　 中速伸缩 　 　 　 高速伸缩