工业机器人的参考坐标系.PPT

　　(2) 并联机床。 　　并联机床具有承载能力强、 响应速度快、 精度高、 机械结构简单、 适应性好等优点， 是一种“硬件” 简单、 “软件”复杂、 技术附加值高的产品。 并联机床如图1.30所示。 图 1.30 并联机床 　　(3) 微操作机器人。 微操作机器人如图1.31所示, 经常用于安装印刷电路板上的电子元件。 图 1.31 微操作机器人 　　并联机器人可按并联机构的自由度数分类： 　　(1) 2 自由度并联机构。 2 自由度并联机构， 如5-R、 3-R、 2-P平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构， 这类机构一般具有2 个移动运动。 　　(2) 3 自由度并联机构。 3 自由度并联机构种类较多， 形式较复杂， 一般有以下几个形式： 平面3自由度并联机构， 如3-RPR 机构， 它们具有2个转动和1个移动； 球面3自由度并联机构， 如3-RRR 球面机构、 3-UPS-1-S 球面机构，3-RRR 球面机构所有运动副的轴线汇交空间一点， 这点称为机构的中心， 而3-UPS-1-S 球面机构则以S的中心点为机构的中心， 机构上的所有点的运动都是绕该点的转动运动； 3 维纯移动机构， 如Star Like 并联机构、 Tsai 并联机构和DELTA 机构， 该类机构的运动学正反解都很简单， 是一种应用很广泛的3维移动空间机构； 空间3自由度并联机构， 如典型的3-RPS 机构，这类机构属于欠秩机构， 在工作空间内不同的点的运动形式不同是其最显著的特点， 由于这种特殊的运动特性， 阻碍了该类机构在实际中的广泛应用； 还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构， 如德国汉诺威大学研制的并联机床采用的3-UPS-1-PU 球坐标式3 自由度并联机构， 由于辅助杆件和运动副的制约， 使得该机构的运动平台具有1 个移动和2 个转动的运动(也可以说是3个移动运动)。 　 (3) 4 自由度并联机构。 4 自由度并联机构大多不是完全并联机构， 如2-UPS-1-RRRR 机构， 运动平台通过3 个支链与定平台相连， 有2个运动链是相同的， 各具有1 个虎克铰U ， 1 个移动副P ， 其中P 和1 个R 是驱动副， 因此这种机构不是完全并联机构。 　　(4) 5 自由度并联机构。 现有的5 自由度并联机构结构复杂， 如韩国Lee的5自由度并联机构具有双层结构(2 个并联机构的结合)。 　 (5) 6 自由度并联机构。 6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类， 是国内外学者研究得最多的并联机构， 广泛应用在飞行模拟器、 6维力与力矩传感器和并联机床等领域。 但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决， 比如其运动学正解、 动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。 从完全并联的角度出发， 这类机构必须具有6个运动链。 但现有的并联机构中， 也有拥有3 个运动链的6 自由度并联机构， 如3-PRPS 和3-URS 等机构， 还有在3 个分支的每个分支上附加1个5杆机构作驱动机构的6自由度并联机构等。 1.3.6 工业机器人的机构表示方式 　　为了简化机器人机构的表达过程， 常用特定的图形符号来表示机器人的各种机构运动副， 常用的工业机器人的各种图形符号如表1.5所示。 表1.5 工业机器人的各种图形符号 几种常用坐标型机器人机构简图如图1.32所示。 图 1.32 几种常用坐标型机器人机构简图 (a) 直角坐标型; (b) 圆柱坐标型; (c) 球坐标型; (d) 关节坐标型 习 题 　　1. 简述工业机器人的定义。 　　2. 简述工业机器人的主要应用场合。 这些场合有什么特点？ 　　3. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 　　4. 简述工业机器人各参数的定义: 自由度、 重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 　　5. 工业机器人按坐标形式分为哪几类? 各有什么特点？ 　　6. 什么是SCARA机器人? 应用上有何特点？ 图 1.16 PUMA 562工业机器人 　　2. 定位精度(Positioning Accuracy) 　　工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。 定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度), 如图1.17所示。 图 1.17 工业机器人定位精度和重复定位精度的典型情况 (a) 重复定位精度的测量； (b) 合理定位精度， 良好重复定位精度； (c) 良好定位精度, 很差重复定位精度； (d) 很差定位精度， 良好重复定位精度 　　3. 工作范围(Work Space)