第5章_自动控制系统的设计与校正.ppt

内 容 提 要 例5-6 控制系统如图所示 PI控制器 R(s) C(s) E(s) PI控制器 试分析PI控制器对系统性能的影响。 解： 引入PI控制器前，系统的开环传递函数为： 系统为I型 输入单位斜坡信号误差为： 引入PI控制器之后，系统的开环传递函数为： 加入PI控制器后，系统的型别提高、稳态精度提高； 可调节Ti和Kp满足不同设计要求。 系统为II型 输入单位斜坡信号误差为： num=1 den=conv([1 0],[0.3 1]) g=tf(num,den) bode(g); grid 引入PI控制器前： num =[0.5 1] den=conv([0.5 0 0],[0.3 1]) g=tf(num,den) bode(g); grid 引入PI控制器后： 假定： 分别作出引入PI控制器前后系统的bode图： wc wc` 假定： 积分环节不是在低频部分引入导致系统不稳定！ -180° 5.4 常用串联校正网络 1.无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另加 放大器并进行隔离; 没有放大增益，只有衰减。 2.有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 一、串联校正装置分类 根据校正装置的特性，校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。 超前校正装置 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号，即校正装置具有正的相角特性，这种校正装置称为超前校正装置，对系统的校正称为超前校正。 超前校正的主要作用是在中频段产生足够大的超前相角,以补偿原系统过大的滞后相角。超前网络的参数应根据相角补偿条件和稳态性能的要求来确定。 (2) 滞后校正装置 校正装置输出信号在相位上落后于输入信号，即校正装置具有负的相角特性，这种校正装置称为滞后校正装置，对系统的校正称为滞后校正。 (3) 滞后-超前校正装置 若校正装置在某一频率范围内具有负的相角特性，而在另一频率范围内却具有正的相角特性，这种校正装置称滞后-超前校正装置，对系统的校正称为滞后-超前校正。 二、超前校正网络和滞后校正网络 常用串联校正网络的传递函数可表示为： 校正网络为1阶时： 时，相角超前系统，反之，相位滞后系统。 超前校正网络频率特性 1阶超前校正网络的零极点图 1、超前校正网络 无源阻容构成的超前网络的传递函数为： 超前校正网络的典型实现 超前校正装置的Bode图、特性 整个系统的开环增益下降α倍。?为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。 串联校正时 设： 则： 超前校正装置在整个频率范围内都产生相位超前。?相位超前校正。 转角频率1/T， 1/? T的几何中点 最大超前角 a ? ? ?m ? a=20时， ?m ? 65° 超前网络具有高通滤波特性，a值过大对抑制系统高频噪声不利。 为保持较高的系统信噪比，通常选择a＝10(此时?m=55°)。 在1/T 和1/aT间引入相位超前 使中频段斜率减小 相位超前?? 系统带宽? 动态性能? 稳定裕度? 抗噪性↓ 设某系统引入超前校正网络前后bode图如下： 超前校正 提供更高的增益交界频率 较大的带宽、调整时间的减小。 主要用于增大的稳定裕量 补偿超前校正网络本身的衰减 附加的增益增量1/a； 系统的体积和重量越大，成本越高。 系统若需具有快速响应特性，应采用超前校正。但是，若存在噪声，则带宽不能过大，因为随着高频增益的增大，系统对噪声更加敏感。 2、1阶滞后校正网络 阻容元件构成的滞后校正网络 滞后校正网络的频率特性为 滞后校正网络的伯德图 串联校正时滞后校正装置的特性 在整个频率范围内相位均滞后，?相位滞后校正。 转角频率1/?T，1/T的几何中点。 开环对数频率特性的中频部分增益?交界频率? 稳定裕量? 开环对数频率特性的高频部分增益? 稳态精度? a越大，相位滞后越严重。 应尽量使产生最大滞后相角的频率?m’远离校正后系统的幅值穿越频率?c，否则会对系统的动态性能产生不利影响。 常取 滞后校正装置实质上是 一个低通滤波器，它对低频信号基本上无衰减作用，但能削弱高频噪声，a越大，抑制噪声能力越强。 为保持较高的系统信噪比，通常选择a＝10(此时?m’=-55°)。 对于稳定的系统 提高稳态准确度，1/T和1/?T向左远离?c，使?c附近的相位不受滞后环节的影响。 对于不稳定的系统 增益降