点的运动和刚体基本运动.docVIP

点的运动和刚体基本运动 从本章开始分三章讨论运动学内容。运动学研究物体的空间位置随时间变化的规律，而不涉及引起运动变化的原因。运动学的主要研究对象为质点和刚体，但不需要考虑质点或刚体的质量。点的运动学和刚体基本运动学是研究一般物体运动的基础。在运动学中，质点的位置、、、、、为核心叙述求解学问题的方法。然后§4.1 点的运动 1 点运动位置的确定 (1) 矢量法 动点在空间的几何位置随时间而变化，要确定动点的运动位置，就需要知道它在指定参考系中每一瞬时的具体位置，也就是说，需要确定动点的位置随时间变化的函数关系，这个关系称为动点的运动方程。对此，可以采用不同的方法进行研究。矢量法最基本的方法。 设动点M在空间作曲线运动，任选一固定点O为参考点，则动点M每一瞬时在空间的位置，可用由参考点O指向动点M的矢量来表示，矢端位置即为动点的位置，如图4-1所示。矢量r称为动点的位置矢径，简称矢径。 当动点运动时，矢径r的大小和方向均随时间而变化，因此可以表示为时间t的某个函数关系 （4.1.1） 式（4.1.1）就是矢量形式的动点运动方程。若式（4.1.1）已知，则每给出一个具体瞬时，就可以得到动点的一个具体位置。动点运动时，矢径端点在空间所描绘出的曲线，就是动点的运动轨迹。 (2) 直角坐标法 以参考点O为坐标原点，作一个直角坐标系，则动点M每一瞬时的空间位置，也可用它的三个直角坐标值x、y、z来确定，如图4-2所示。当动点运动时，三个坐标值均随时间而变化，因此，可以表示为时间t的某个函数关系 ，， （4.1.2） 式（4.1.2）就是直角坐标形式的动点的运动方程。若式（4.1.2）已知，则动点在任一瞬时的位置即可完全确定。由式（4.1.2）中消去时间参数t，就可得到以坐标x、y、z表示的动点的轨迹方程。 上述矢量法与直角坐标法之间存在一定的关系。如用i、j、k分别表示沿三个坐标轴正向的单位矢量，x、y、z为矢径r端点的三个直角坐标，则有 （4.1.3） (3) 弧坐标法 如果动点的运动轨迹已知，则确定动点的位置可由轨迹上某一点到这一位置的轨迹弧长来确定。为此，可将该轨迹曲线视为一条曲线坐标轴，在轨迹曲线上选一定点M0作为计算位置的参考点，并规定参考点的某一侧为正向。于是，动点M在轨迹上的瞬时位置，便可用点M0沿轨迹量至点M的曲线弧长确定，如图4-3所示。这个带有正负号的弧长s，就称为确定动点位置的弧坐标，又称自然坐标系。 当动点沿轨迹运动时，其弧坐标将随时间而变化，因此，可以表示为时间t的某个函数关系 （4.1.4） 式（4.1.4）就是弧坐标形式的动点的运动方程。若式（4.1.4）已知，则动点在每一瞬时的位置便可完全确定。这种方法称为弧坐标法，又称为自然法。 由高等数学知，曲线弧长s与直角坐标x、y、z之间存在如下的关系 （4.1.5） 这就建立了弧坐标法与直角坐标法之间的联系。 在上述三种方法中，矢量法比较简明，因此常在进行理论推导时采用，而直角坐标法与弧度坐标法便于进行数值运算，因此常在具体解题时采用。 例 4.1-1：图示椭圆规的曲柄OC可绕O轴转动，其端点C与规尺AB的中点以铰链连接，AB的两端装有滑块，可分别在相互垂直的滑槽中运动。若，，（弧度，记为rad；ω为常量），试求规尺上M点的运动方程和轨迹方程。 解：采用直角坐标法研究。取图示直角坐标系，则M点的位置坐标为 这给出了M点的位置坐标随时间变化的函数关系，它就是M点的运动方程。为求M点的运动轨迹，可从运动方程中消去时间t，得 这就是M点的轨迹方程。可见，M点的运动轨迹是一个椭圆，它以O点为中心，长半轴为沿x轴，短半轴为沿y轴。同理可得，规尺AB上除了A、B、C三点外，其他各点的运动轨迹都是不同长短轴的椭圆曲线。因此，这一机构称为椭圆规，可用它来绘制不同的长短轴的椭圆。 例 4.1-2：曲柄摇杆机构如图所示，曲柄OA=10cm，摇杆O1B=24cm，距离OO1=10cm。若OA开始时铅直向上，以转角（rad）绕轴O转动。求B点运动方程。 解 由图可见，B点的运动轨迹是以O1B为半径的圆弧，因运动轨迹已知，可用弧坐标法确定其位置。 取t=0瞬时B点的位置B0为弧坐标原点，并规定弧坐标的正向与的转向相一致。注意到OA=OO1，则在图示瞬时，B点的弧坐标为 (cm) 此为B点运动方程。 2 点的速度与加速度的矢量表示 (