运动控制系统课堂讨论.ppt

模拟给定 计算机控制的电动机调速系统， 速度给定值（Un* ）有几种实现的方法？ 数字给定 微机数字控制双闭环直流调速系统的软件设计一般包括几部分（模块化设计）？ 主程序、初始化子程序、中断服务子程序等。 （1）分辩率 （2）测速精度 （3）检测时间 数字测速的技术指标包括哪几个？ Q = n1 - n2 （转/分） Q 越小，测速装置的分辩能力越强； Q 越小，系统控制精度越高。 ? 的大小取决于测速元件的制造精度和测速方法。 测量误差 ? 越小，测速精度越高，系统控制精度越高。 检测时间越短，系统响应越快，对改善系统性能越有利。 旋转编码器的作用？ 旋转编码器脉冲数字（P/D）转换的方法包括几种？ （1）M法—脉冲直接计数方法； （2）T 法—脉冲时间计数方法； （3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。 光电式旋转编码器作为转速或转角的检测元件 结论：M法测速在高速段分辨率强；T法测速在低速段分辨率强； M/T法测速可在较宽的转速范围内，具有较高的测速精度。 LMD1820的峰值输出电流高达10A，还是3A；工作电压高达25V，还是55V？ LMD1820内部含有H桥电路，还是半桥？ LMD1820带有温度检测？电流检测？电压检测？ 3A 55V H桥电路 TG n ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - Uc TA V M + - Ud Id UPE L - + 内环 外 环 IdL n t Id O Idm IdL n t Id O Idm Idcr t 看图说话！！ 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有上述关系!!!! 什么条件下，存在如下的关系式？ 关系式的物理 意义如何？ ? 转速 n 是由给定电压U*n决定的； ? ASR的输出量U*i是由负载电流 IdL 决定的； ? 控制电压 Uc 的大小则同时取决于 n 和 Id，或者说，同时取决于U*n 和 IdL。 Ks ? 1/Ce U*n Uc Id E n Ud0 Un + + - ASR + U*i - R ? ACR - Ui UPE n0 Id Idm Idnom O n A B C 看图说话！！ 4 2 1 3 5 7 6 T n 物理意义 如何？ + + - + - M TG + - + - RP2 n U*n R0 R0 Uc Ui TA L Id Ri Ci Ud + + - R0 R0 Rn Cn ASR ACR LM GT V RP1 Un U*i LM UPE U in RP 1 RP 2 R lim VD 1 VD 2 R 1 C 1 R 0 U ex + - M N + - + 0 0 0 0 0 C1 R1 R0 VD2 看图说话！！ U*n ? Uc -IdL n Ud0 Un + - - ? + - Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E 看图说话——参数意义 n O O t t Idm IdL Id n* I II III t4 t3 t2 t1 看图说话 U*n ? Uc -IdL n Ud0 Un + - - ? + - Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E 看图说话 ? 1/Ce U*n n Ud0 Un + - ASR 1/R Tl s+1 R Tms Id Ks Tss+1 ACR ? U*i Ui - - E -IdL ±?Ud 看图说话 1、选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。 2、设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 工程设计方法的基本思路（步骤）是什么？ 式中 T — 系统的惯性时间常数； K — 系统的开环增益。 = ωn2 s(s + 2ξωn ) T K = ωn KT 1 2 1 = x 看图说话 看图说话 Nyquist稳定判椐可用BODE图“信息”表达为： 当L(ω)线经过0dB线时，ψ(ω)线在-π线的上方； 当ψ(ω)线达到-π线时，L(ω)线在0dB线的下方（高频）。 O ? 1 O K 与开环对数频率特性的定性关系 K 值越大，截止频率?c 也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度 ? = 90°– arctg?cT 越小，稳定性能不好。 看图说话 4ξ2+1 -2ξ2 穿越频率ωc反映了系统的快速性,即： ω