基于手眼系统的线结构光焊缝跟踪系统设计-仪器仪表学报.PDFVIP

第３８卷　第１０期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ１０ ２０１７年１０月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｏｃｔ．２０１７ 基于手眼系统的线结构光焊缝跟踪系统设计 １ １ ２ ２ １ 陈天元 ，宋光明 ，王富林 ，何杏兴 ，宋爱国 （１．东南大学仪器科学与工程学院　南京　２１００９６；２．南京熊猫电子装备有限公司　南京　２１００３３） 摘　要：为了实现一般手眼系统与线结构光焊缝跟踪系统主要部件的复用，在一般手眼系统的基础上，加装激光器、滤光片、保 护装置等设备，将其用作焊缝跟踪系统中的线激光结构光焊缝跟踪传感器。通过实验对原手眼系统的标定结果进行实验修正， 使其可以替代线结构光焊缝跟踪传感器的标定。详细分析了安装激光器、滤光片、保护装置等对原手眼标定结果造成的影响， 使用数据逼近的方法提高线激光结构光焊缝跟踪传感器的手眼标定精度；实验时先对手眼系统进行标定，得到相机坐标系到工 具坐标系的原外参矩阵；再对使用原外参矩阵得到的焊点数据，与焊点的实际坐标的误差进行分析，修正手眼系统标定结果。 通过实验验证了本方法在手眼系统标定结果基础上，进行加装机构后的线结构光焊缝跟踪传感器的手眼标定的平均精度可达 ０．５３ｍｍ，能够满足机器人焊接的需求。 关键词：手眼系统；焊缝跟踪；线结构光；手眼标定 中图分类号：ＴＰ３９１．４　ＴＨ８９　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５２０．２０４０ Ｄｅｓｉｇｎｏｆａｗｅｌｄｉｎｇｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ ｌｉｇｈｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｈａｎｄｅｙｅｓｙｓｔｅｍ １ １ ２ ２ １ ＣｈｅｎＴｉａｎｙｕａｎ，ＳｏｎｇＧｕａｎｇｍｉｎｇ，ＷａｎｇＦｕｌｉｎ，ＨｅＸｉｎｇｘｉｎｇ，ＳｏｎｇＡｉｇｕｏ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ； ２．ＮａｎｊｉｎｇＰＡＮＤＡＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ．，Ｌｔｄ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｒｅｕｓｅｏｆｔｈｅｍａｉｎｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｏｆｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｈａｎｄｅｙｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｏｆａｌａｓｅｒ，ｆｉｌｔｅｒａｎｄｐｒｏｔｅｃｔｉｖｅｄｅｖｉｃｅｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｈａｎｄｅｙｅｓｙｓｔｅｍｍａｋｅｓｉｔｕｓｅｄａｓａｓｅａｍ ｔｒａｃｋｉｎｇｓｅｎｓｏｒ．Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｏｆｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｈａｎｄｅｙｅｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｌｙｍｏｄｉｆｉｅｄｔｏｒｅｐｌａｃｅｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇｓｅｎｓｏｒ．Ｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｏｆｌａｓｅｒａｎｄｆｉｌｔｅｒｏｎｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｈａｎｄｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｉｓａｎａｌｙｚｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｄａｔａａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｉｓｕｓｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｈａｎｄｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｌｉｎｅｌａｓｅｒ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇｓｅｎｓｏｒ．Ｉｎｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ，ｔｈｅｈａｎｄｅｙｅｓｙｓｔｅｍｉｓｃａｌｉｂｒａｔｅｄｆｉｒｓｔｌｙｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｍ