立体视觉伺服自主行动机器人之动态避障与控制-先进工程学刊.PDF

先進工程學刊第六卷 第三期 161 Journal of Advanced Engineering Vol. 6, No. 3, pp. 161-167 / July 2011 立體視覺伺服自主行動機器人之動態避障與控制 Dynamic Obstacle Avoidance and Control of an Autonomous Mobile Robot Using Stereo Visual Servoing * 陳冠宇 吳宗穎 俞牧之 曾乾特 * Kuan-Yu Chen , Tsung-Ying Wu, Mu-Chih Yu, Chien-Te Tseng 摘要 閃避障礙物對自主行動機器而言是基本且重要的技術之一，然而大多數的機 器人都是藉助雷射或超音波感測器輔助偵測障礙物進行避障，其控制結構較複雜 且成本較高。本文的研究目的在發展一套結構簡單且僅以立體視覺系統為主的影 像處理方案，使機器人能夠在工作環境中安全閃避靜止及動態的障礙物。亦即， 由二部攝影機構成的立體視覺系統偵測工作環境中的靜止障礙物，藉由精確的立 體視覺演算法，估算出障礙物的大小與相對位置後，機器人可以規畫出一條自現 在位置抵達目的地的安全路徑。此外，當機器人在工作環境中巡覽時，若發現移 動障礙物，可以重新規畫行進路徑，閃避動態障礙物，抵達目的地。 關鍵詞 ：自主行動機器人，動態避障，路徑規劃，立體視覺伺服 Abstract Obstacle avoidance is one of the fundamental and most important technologies for an autonomous mobile robot. However, most robots have the ability to detect and avoid obstacles are relied on help of laser or ultrasonic sensors, where the control structure is more complex and the cost is more expensive. The purpose of this paper is to develop an image processing scheme with a simple structure that only requires a stereo vision system for mobile robots to safely avoid static and dynamic obstacles in working environment. In other words, the stereo vision system consists of two cameras for detecting the static obstacles in working environment, and then it can precisely evaluate the size