误差测量误差补偿误差建模误差辨识研究对象.PPT

基于最小二乘方法的 3-RPS机构运动学标定 王晓龙 1012201048 李玉航 1012201035 赵 东 1012201057 科学计算选讲学习汇报 主要内容 课题研究背景 结论 仿真及实验 求解方法 一平动两转动 3自由度 平动（z轴），转动（A/B轴） 可与X/Y坐标集成为五轴混联机床 可控自由度 （ZAB轴） 误差测量 误差补偿 误差建模 误差辨识 研究对象—A3头 课题研究背景 机构末端静态误差主要来源于几何误差（构件尺寸误差及装配误差等），故建立末端位姿误差与系统几何误差源间的映射关系——误差模型。 为了得到各个几何误差源大小，需要求解以几何误差源为自变量，末端误差为因变量的方程组 坐标系设定 机架坐标系： O-xyz 动平台连体坐标系：P-uvw 符号 物理含义 dqi 支链qi 的杆长误差 dbi 铰链Bi在坐标系O-xyz下的位置误差 dci 铰链Ai到点P的位置矢量在P-uvw下位置误差 dγi 转动副轴线与移动副轴线间的垂直度误差 误差源设定（24个） 课题研究背景 几何误差建模 误差建模是精度问题的关键任务， 是运动学标定的数学基础 ——几何误差源与动平台位姿误差间的映射关系 建立矢量闭环方程 一阶摄动并线性化 向驱动与约束方向投影 矩阵运算，获得误差模型 误差源分离 课题研究背景 几何误差建模 求解方法 最小二乘方法 在几何误差辨识过程中，我们通过测量一系列位形下机构末端的位姿误差，然后通过前面得到的线性映射关系反解几何误差。因实际测量中存在测量误差，且为了辨识的准确性，需要测量大量数据，即方程数目（数百）远大于未知数（24）个数。故理论上该方程组没有精确解，需采用最小二乘法求解其最接近正确的解。 在利用外部或内部传感器对并联机构进行运动学标定时，构造传感器测量值与实际输出间的残差方程如下 其中 ，qj 表示在第 个位形下驱动关节大小, P0为理想模型中几何参数集合, Δ p为几何参数误差集 构造如下泛函 求解方法 在小摄动前提下，模型的实际输出与名义输出之差的一阶近似表示为 式中， xj0为输出的名义值，Jj 为系统在位形下的误差映射矩阵。则 式中， 。目标泛函改写为 对其进行优化，使目标泛函取值最小，求得 Δ p的最小二乘解 由上式可见，要想辨识出Δ p ，须保证是 HTH可逆的，这就需要保证需要辨识的参数必须是独立的，而且要选择合理位形，测量足够多的数据。 实际上，当H列满秩时，H+=(HTH)-1HT, 由矩阵论知识可知H+ Δ x 为该方程唯一的最小二乘解。 ? 辨识模型 建立误差源与追踪仪测量值间的映射关系 仿真及实验 计算机仿真 名义尺度参数（mm） 作业空间 a b d e Z向位移 章动角 250 250 540 527.3 0-200mm 40度 测量轨迹规划 辨识的完整性：遍历可控自由度 抗扰动性：选取边界位形，增加信噪比 测点规划 测量平面：z=0, 100, 200mm 轨迹半径：R=300mm 圆周取点数：n=20 测量噪声：设定误差值的5% 辨识方法 最小二乘法 补偿方法 修正系统输入 补偿自由度 z轴、A/B轴 几何误差源设定值与辨识值 仿真方法及实验 误差源辨识仿真结果 A3控制柜 A3控制柜 A3头 反射器 激光追踪仪 跟踪头 研究方法及过程 追踪仪实验现场 研究方法及过程 误差源辨识结果 Z=0平面Z误差补偿图 Z=100平面Z误差补偿图 Z=200平面Z误差补偿图 研究方法及过程 Z方向误差补偿前后对比 Z=100平面A角误差补偿图 Z=200平面A角误差补偿图 Z=0平面A角误差补偿图 研究方法及过程 A轴误差补偿前后对比 Z=100平面B角误差补偿图 Z=200平面B角误差补偿图 Z=0平面B角误差补偿图 研究方法及过程 B轴误差补偿前后对比 结论及工作展望 实验结论 误差得到了有效的减小，说明采用的方法是可行有效的。 误差并没有完全消除。主要是因为 (1)末端误差来源除了几何误差源之外，还有其他的因素，比如重力，热误差等，该数学模型无法反映。 (2)该数学模型本身就无解，最小二乘给出的仅是最优近似解。 * * * * * * * * * * * * * * * * * *