ＭｉｒｏＳｏｔ大场地足球机器人系统的软件体系结构研究.docVIP

ＭｉｒｏＳｏｔ大场地足球机器人系统的软件体系结构研究 　　摘要：为提高MiroSot大场地（11vs11）足球机器人系统的实时性，在分析集控式足球机器人系统的原理以及大场地项目特点的基础上，建立了大场地足球机器人系统的客户机/服务器（C/S）模式体系结构。该体系结构通过采用内核同步机制、消息映射等多线程技术和基于Socket的网络通讯技术实现了双摄像头的采集结构和客服模式的双机通信。其次，提出多级缓冲区的数据管理方式，保证了系统处理数据以及客户机与服务器之间传递数据的实时性和一致性。 　　关键词：足球机器人；大场地；C/S模式；多线程；多级缓冲 　　中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)34-1725-03 　　Study on Software Architecture of Robot Soccer System for MiroSot Large-League 　　WANG Bo1,2, JING Zheng-jun2 　　(1.College of Information Engineering, Yangzhou University, Yangzhou 225009, China; 2.Department of Computer Science and Engineering, Jiangsu Teachers University of Technology, Changzhou 213001,China) 　　Abstract: To improving the real-time of robot soccer system for MiroSot Large-League, this paper proposes and constructs its architecture based on the Client and Server model while analysing the principles of controlled robot soccer systems and thecharactistics of MiroSot Large-League. Using multithreading technique including kernel synchronization system and windows message mapping and adapting network programming based on the Socket achieve the dual cameras capturing construction and communications between the client and server. Then, this paper proposes the data managing way of multi-buffer so as to transfer data correctly between two PCs and to make the system real-time and consistency. 　　Key words: robot soccer; large playground; client-server model; multi-threads; multi-buffers 　　1 引言 　　目前，实物的足球机器人主要包括分布控制式（自主式）足球机器人和集中控制式（集控式）足球机器人，而集控式足球机器人主要是指FIRA（Federationof International Robot Soccer Association）创立并发起的微型机器人MiroSot（Micro-Robot World Soccer Tournament）和Robocup的小型机器人。本文讨论的MiroSot大场地足球机器人系统是由机器人小车、视觉、决策、无线通讯四个子系统组成的位置闭环自动控制系统。该系统是主机通过对摄像头采集的视觉数据进行目标识别并做出决策处理，然后发出命令给场上的机器人，机器人根据命令做出行动反应。“球员”间的信息沟通采用集中感知(视觉)代替了分别感知，并加入了图像采集与处理环节和无线通信环节。这种系统突出了计算机视觉与机电一体化以及计算机应用技术问题，是向实物机器人足球比赛迈出的第一步[1]。 　　2 MiroSot大场地足球机器人系统平台的特点 　　MiroSot大场地项目具有与其他项目不同的鲜明的特征：超大规模的比赛场地（4400mm×2800mm）和场上“球员”数量的成倍增加（11vs11）。随着场地尺寸的加大和场上机器人小车数量的增加，系统中各个部