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2018-03-15 发布于河南
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霍兵机电一体化

南京工程学院硕士专业学位研究生课程论文(设计) 课程名称机电一体化技术教师姓名朱松青研究生姓名霍兵研究生学号 450120105 专业领域机械工程年级研1201 日期: 2013 年 01 月 14 日机电一体化大作业 1、控制系统状态空间方程的建立背景资料：纺纱时，对纱线在纱团上的张力控制特别重要，对于采用直流电机驱动的纱线缠绕系统，其系统方程可表示为： dia 电枢电流方程：Va Ke iaRa La dt d 力矩平衡方程：Mm J BmML 且Mm Keia dt d  开卷辊半径方程： r   dt 2 纱线速度方程：v 2r ML 纱线张力方程：T 2r  课题： X AX BU 解：根据已知条件可得到的状态方程式如下：  Ra Ke   1    0   0    La La  La    ia ia      Ke Bm    1 Va     X   0   0     J J    J ML           r r       0 0  0  0     2    从而可以得出