控制理论基础-3.pptVIP

答案2 作 业 3-2 假如温度计可用 传递函数描述其特性。现用该温度计测量某容器中的水温，发现经过一分钟后能指示出实际水温的96%，问： （1）该温度计的指示从实际水温的10%到90%所需的时间是多少？ （2）如果该容器加热，使容器内水温以0.1℃/s的速度均匀上升，当定义误差 时，温度计的稳定指示误差有多大？ 解：(1)设实际水温为 ，则： 由已知得 解之得： 则： 水温从0%~10%所需时间： 水温从0%~90%所需时间： 故： (2) 稳态指示误差： 3-3 某惯性环节的单位阶跃响应如下图所示，已知响应曲线在 时的斜率 ，试确定惯性环节 的传递函数。若响应曲线上任取一点A，通过A点做切线AC，试证明次切距等于惯性环节的时间常数，即BC=T。 解：设： 由已知得： 即 时间响应 设：该曲线上的任意一点坐标为 则该点处的斜率为： 而该点处的斜率几何表达式为： 又 已求得 故 3-4 系统传递函数 今欲采用如下图所示加负反馈的方法，将调整时间 减少为原来的 倍，并保证总的放大倍数不变。试确定参数 。 解： 由题意可得： 3-5 某控制系统如下图所示 ，试求： 解：(1) 系统阶次类型：二阶，I型 (2)开环传递函数，开环放大倍数。 放大倍数： 闭环传递函数： 开环传递函数： (3)闭环传递函数，闭环零点、极点。 ；由 可知无零点； 极点： 又 (4)求自然振荡频率 ，阻尼比 ，阻尼振荡频率 。 (5)调整时间 （ ）、最大超调量60%。 (6)系统的输出终值 输出最大值 。 ，当输入信号r(t)=5时， 则 ； (7)系统的单位阶跃响应。 (8)讨论系统的单位阶跃响应出现的超调、衰减振荡、无超调三种情况下的K值。 (9) 静态误差系数 。 (10) 系统对输入为 时的稳态误差 。 系统开环传递函数为I型系统，阶跃输入误差 斜披输入误差 加速度误差 则： 题3-7. 设一系统如图3-25a所示。 解：（1） 所以： 增大时，振荡频率则变小 增大时，振荡频率则变大 题3-7. 设一系统如图3-25a所示。 解：（2） 题3-7. 设一系统如图3-25a所示。 解：（3） 3-9 解：由公式 教科书上式（3-7） 其中， 由图（b）可知： 则， 如果按照MP进行计算，将出现错误!!! 题3-16. 解：（1） 题3-16. 解：（2） 题3-17. 解：（1） 题3-17. 解：（2） 3-27 解：（1） 可知： 由： （2） 3-28 解： 可知： ……1 ……2 联立1，2解之得： 3-30 答案1 增加系统类型（II型） 1）调节器的传递函数： 2）系统不加调节器时为I型系统，即a=1,b=c=0，系统的输入信号为单位斜坡信号，稳态误差为： 3）为减小稳态误差，最简单的方法是提高系统开环增益 作 业