现代控制理论-第4章.pptVIP

本章主要内容 李雅普诺夫关于稳定性的几个定义 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第二法及在线性系统和非线性系统中的应用 4.3.3 对李雅普诺夫函数的讨论 1) 是满足稳定性判据条件的一个正定的标量函数，且对x应具 有连续的一阶偏导数。 2)对于一个给定系统，如果 是可找到的，那么通常是非唯一的， 但这并不影响结论的一致性。 3) 的最简单形式是二次型函数： 4)如果 为二次型，且可表示为： （12） 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.4.1 线性定常连续系统渐近稳定判据 设线性定常连续系统为： 则平衡状态 为大范围渐近稳定的充要条件是：A的特征根均具有负 实部。 （1） 则平衡状态 渐近稳定的充要条件为：G 的特征根均在单位开圆 盘内。 4.4.3 线性定常离散时间系统渐近稳定判据 设线性定常离散时间系统的状态方程为： （8） 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用（了解） 从前面分析可知，线性系统的稳定性具有全局性质，而且稳定判据的条件是充分必要的。但是，非线性系统的稳定性却可能只具有局部性质。 4.5.1 雅可比(Jacobian)矩阵法 雅可比矩阵法，亦称克拉索夫斯基(Krasovski)法，二者表达形式略有 不同，但基本思路是一致的。实际上，它们都是寻找线性系统李雅普诺夫函 数方法的一种推广。 设非线性系统的状态方程为： （12） 式中， 为 维状态矢量；为与 同维的非线性矢量函数。 假设原点 是平衡状态， 对 可微， 系统的雅可比矩阵为： （13） 则系统在原点渐近稳定的充分条件是：任给正定实对称阵P ，使下列 矩阵 （14） 为正定的。并且 （15） 是系统的一个李雅普诺大函数。 如果当 时，还有 ，则系统在 是大范围渐近 稳定。 本章完 平衡状态的概念 李雅普诺夫意义下的稳定 渐进稳定 大范围渐进稳定 不稳定 状态稳定 输出稳定 李雅普诺夫函数 李雅普诺夫稳定判据 几个应用命题 作业：4-2，4-3 * 4.2 李雅普诺夫第一法 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.1.1 系统状态的运动及平衡状态 设所研究系统的齐次状态方程为 （1） 设方程式(1)在给定初始条件 下，有唯一解： （2） 式中， 为 维状态矢量； 为与 同维的矢量函数，它是 的各元素 和时间 的函数。一般地，为时变的非线性函数。如果不显含 ，则为定常的非线性系统。 式中， 为表示 在初始时刻 时的状态； 是从 开始观察的时间变量。 式(2)实际上描述了系统式(1)在n 维状态空间中从初始条件 出发的一条状态运动的轨迹，简称系统的运动或状态轨线。 若系统式(1)存在状态矢量 ，对所有 ，都使： 成立，则称 为系统的平衡状态。 （3） 对于一个任意系统，不一定都存在平衡状态，有时即使存在也未必是唯一的，例如对线性定常系统： 当A为非奇异矩阵时，满足 的解 是系统唯一存在的一个平衡状态。而当A为奇异矩阵时，则系统将有无穷多个平衡状态。 （4） 对非线性系统，通常可有一个或多个平衡状态。它们是由方程式(3)所 确定的常值解．例加系系统： 就有三个平衡状态： 由于任意一个已知的平衡状态，都可以通过坐标变换将其 移到坐标原点 处。所以今后将只讨论系统在坐标原点处的稳定性就可以了。 4.1.2 稳定性的几个定义 若用 表示状态矢量 与平衡状态 的距离，用点集 表示 以 为中心 为半径