第二节 常用补偿装置.ppt

Commonly used compensating units and their characteristic * * 第二节 常用校正装置及其特性 Commonly used compensators and their characteristics 1.无源超前校正网络及其特性 Unpowered lead compensator and its characteristic 2.无源滞后校正网络及其特性 Unpowered lag compensator and its characteristic 3.无源滞后-超前校正网络及其特性 Unpowered Lead-lag compensator and its characteristic 三类常用串联校正装置： 无源校正网络 Unpowered compensator 超前校正 (Lead compensation) 有源校正网络 Powered compensator 1.无源超前校正及其特性 Unpowered lead compensator and its characteristic 滞后校正 (Lag compensation) 滞后超前校正 (Lead-lag compensation) 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者系统能稳定，但其动态性能不理想。 在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频率响应法的超前校正装置的设计过程。 Fig 6.12 无源超前校正 时间常数 分度系数 (a) Circuit network (b) Zero and pole 零极点分布图参见图6.12(b). ① 超前校正网络（Lead compensator circuit ） 设网络信号源阻抗很小，可忽略不计，输出负载阻抗为无穷大，则其传递函数为 时间常数 分度系数 考虑增益放大后的传递函数(Transfer function)如下： Notice: 当上述补偿装置串联加入系统时，将会引起系统增益下降。 Fig 6.13 Unpowered Lead compensator added with a powered amplifier. ? 超前校正装置零极点的分布： 参数 可以由调整 R1, R2, C参数而改变； 零点和极点可以被设置在s平面的负实轴上任意位置。 Fig 6.14 Zero and pole distribute for Lead compensator 零点极点之间的距离有系数 确定； 零点位于极点右侧； ? 超前校正网络伯德图 Fig 6.15 Logarithm frequency curve 在该频率范围内输出信号相角比输入信号相角超前，超前网络的名称由此而得。 20dB/dec Fig 6.15 Bode plot of lead compensator circuit 超前网络对频率在 之间的输入信号有明显的微分作用。 注意： 最大超前角: 求导并令其为零 最大超前频率 恰好是频率 的几何中心 。 最大超前角及其频率 logarithm frequency curve 20dB/dec Fig 6.16 Bode plot of lead compensator circuit 如果需要大于 的相位超前角，需要用两个超前网络相串联实现。 在串联的两个网络之间加一隔离放大器，以消除它们之间的负载效应。 为了保证较高信噪比， 不能取得太小, 一般不小于0.05； 超前校正网络的最大相位超前角一般不大于 。 dB o Fig 6.17 maximum lead angle and the relation between its magnitude and scaling ratio is not linear in relation with , , variation is small. 最大超前角与系数 之间关系： 2. 无源滞后校正装置（补偿器） 传递函数: 时间常数 分度系数 Fig 6.18 unpowered lag compensator Fig 6.19 unpowered lag compensator curve -20dB/dec unpowered lag compensator curve