第1章-自动控制的基本概念.pptVIP

第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * * * 1.5 对自动控制系统的要求 控制系统的分类很多，但是，对每一类系统被控量变化的全过程提出的共同的基本要求都是一样的，且可以归结为： 稳定性、准确性和快速性，即稳、快、准的要求。（从稳定性、静态性能和动态性能） 稳定性（稳） 稳定性是保证系统正常工作的先决条件。不稳定的控制系统是不能正常工作的。 快速性（快） 为了很好完成控制任务，必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。（响应速度、调节速度等） 准确性（准） 理想情况下，过渡过程结束后被控量达到的稳态值应与期望值一致。被控量的稳态值与期望值之间的误差，称为稳态误差。 稳态误差是衡量控制系统控制精度的重要标志。 鲁棒性（强） 系统结构或（和）参数摄动时，系统性能保持或一定程度的保持。 * * 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减少或趋于零。 不稳定系统是一个发散系统，是无法实现预定的控制任务。稳定性是由系统结构决定的，与外界因素无关。 1.5 对自动控制系统的要求 1.5.1 稳定性 * * 1.5.1 稳定性 当过渡过程的振荡逐渐减弱的，系统最　后可以达到平衡状态，控制目的得以实现。 稳定系统 不稳定系统 当振荡过程逐渐增强，系统被控量将失控控制目的不能实现，称为不稳定系统。 判别系统是否稳定的问题，称为绝对稳定性分析。事实上，对于稳定或者不稳定的系统，还需要进一步分析系统稳定或者不稳定的程度，称为相对稳定性分析。 * * 1.5.1 稳定性 * * 1.5.2 暂态性能（动态性能， 瞬态性能，快） 对于稳定的系统，虽然理论上能够到达平衡状态，但还要求能够快速到达，而且，在调节过程中，要求系统输出超过给定的稳态值的最大偏差，即所谓的超调量不要太大，要求调节的时间比较短。这些性能称为暂态性能 * * 1.5.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能，快） * * 1.5.3 稳态性能（静态性能，准） 稳态误差：系统给定值与系统稳态输出的误差称为稳态误差。 稳态误差是衡量控制系统控制精度的重要标志，也是控制系统需要考虑的重要指标。 * * 系统的暂态性能和稳态性能常常是矛盾的。由于控制系统的功能要求不同，所以对系统暂态性能和稳态性能的 要求往往有所侧重。 * 控制理论的三大任务（掌握自动控制理论中的基本概念、基本理论和基本方法）： （1）系统建模（Ch2） （2）系统分析(Ch3-- Ch5、 Ch7、 Ch8） （3）系统综合与校正(Ch6 ） 控制系统的三个基本要求： （1）稳—稳定性 （2）准—控制精度、稳态性能 （3）快—快速性、动态性能 反馈控制原理:★★★ 输出量期望值与实际值存在偏差，控制器根据偏差产生控制量，调节系统使输出量趋近期望值，消除偏差。 1.6 课程的主要内容及其相互关系 * * 系统 (机械，电气， 过程等) 建模方法 机理或实验 数学模型 性能分析 稳定性、 动态性能、 鲁棒性等等 若性能 不满足要求 对系统进行校正 校正方法（控制器设计方法） 滞后-超前、PID、LQ最优等 1.6 课程的主要内容及其相互关系 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * * 例1-4 机器人机械手的计算机控制 （数字控制系统） * * 火炮自动控制系统 * * 直流电机速度控制系统 人在控制过程中的作用： （1）观测 （2）比较与决策 （3）执行 改造成自动控制系统需要增加什么元件？ 1.2.1 自动控制系统的组成 自动控制系统是由各种结构不同的元部件组成的。从完成自动控制这一职能来看，一个系统必然包