第1章-自动控制系统的一般概念 1.pptVIP

三. 开环控制与闭环控制 * 与开环控制系统不同，闭环控制系统增加了对被控量的检测。将检测信号送回到输入端，并与给定输入比较的过程称为反馈。对被控量的检测值称为主反馈信号，给定输入与主反馈信号之差称为偏差。若主反馈信号符号为“-”，称为负反馈；若为“+”，则称为正反馈。 闭环控制系统的工作原理（负反馈控制原理）：利用负反馈产生偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制系统内部或外部干扰对被控量的影响，逐步减小以致消除这一偏差，达到自动控制的目的。因此闭环控制也称反馈控制，这种由偏差产生的控制作用又称为偏差控制。 三. 开环控制与闭环控制 * 在闭环控制的基础上，加入给定输入信号或扰动输入信号的补偿通道(这种控制方式，称为前馈控制、补偿控制或顺馈控制。)，用来提高系统的控制精度，这样的系统称为复合控制系统。 图 复合控制系统 控制器 补偿器 受控对象 给定值 被控量 干扰 － (a)　按扰动补偿 控制器 补偿器 受控对象 给定值 被控量 － (a)　按输入补偿 　　开环补偿原理：使系统的输出完全复现系统的输入或使系统的输出不受扰动的影响。 三. 开环控制与闭环控制 * 闭环控制系统的特点 偏差控制，可以抑制内扰动（系统结构和参数变化）、外扰动对被控量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 开环控制系统的特点 顺向作用，没有反向的联系和修正偏差的能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。 复合控制系统的特点 开、闭环控制结合，可以抑制可测量扰动，具有很高的控制精度，但要求补偿器的结构和参数具有较高的稳定性。 四. 自动控制系统的基本组成 * 将组成自动控制系统的物理部件按照在完成自动控制任务中的工作职能归类，不同的物理系统就有了相同职能的方框图形式。 图1-10 自动控制系统的职能方框图 四. 自动控制系统的基本组成 * 控制器 受控对象 （广义对象） 给定值 被控量 干扰 偏差 － r e n y 自动控制系统的简化方框图 控制器 执行机构 受控对象 测量、变送器 测量信号 给定值 被控量 干扰 偏差 － r e n y 自动控制系统的典型方框图 控制量 四. 自动控制系统的基本组成 * 例 烘烤炉温度控制系统 放大器 混合器 放大器 煤气 空气 电动机 热电偶 工件 ＋ － θ ur ua Δu uT T 控制阀 受控对象？测量元件？执行机构？控制器？给定装置？参考信号？被控量？干扰？ 四. 自动控制系统的基本组成 * 受控对象—烘烤炉；被控量—炉温；给定装置—电位器；干扰—工件、煤气压力波动、环境温度 、电源电压等 ； 测量元件—热电偶；执行机构—可逆电动机 放大器 电动机 烘　炉 热电偶 给定值 被控量 工件 环境温度 ? ? ? － ur Δu T 图 　烘炉温度控制系统方框图 放大器 ua uT θ 工件增多（负载增大） 工件减少（负载减小） 1.3 自动控制系统的基本类型 * 一.恒值、随动和程序控制系统 二.线性系统和非线性系统 三.连续系统和离散系统 一. 恒值、随动和程序控制系统 * 恒值控制系统的特点：系统的给定值为某个恒定不变的常数，控制目的强调的是抑制各种干扰影响，使系统的被控量尽可能保持在期望值的附近。 【例1-6】 水箱水位控制系统 图1-11 水箱水位控制系统及方框图 一. 恒值、随动和程序控制系统 * 随动控制系统的特点：系统的给定输入为一个未知的时间函数，控制目的强调的是系统的被控量快速跟随给定输入信号的变化。 【例1-7】 典型随动控制系统的控制过程 图1-12 典型随动控制系统及方框图 一. 恒值、随动和程序控制系统 * 程序控制系统的特点：系统的给定输入为一个预先知道的时间函数，控制目的是使系统的被控量按给定输入的信号变化，既要有一定的响应速度，又要有一定的精度。如电梯升降控制、数控车床和机器人控制系统。 二. 线性系统和非线性系统 * 当组成系统的各个环节输入和输出关系可以用线性微分方程（或线性差分方程）来描述时，称这种系统为线性控制系统（简称线性系统）。其特点是满足叠加原理，即同时具有叠加性和齐次性（或均匀性）。 图1-13 线性控制系统的叠加性和齐次性 二. 线性系统和非线性系统 * 如果组成系统的各个环节或元件的输入和输出关系至少存在一个非线性特性，则这类系统称为非线性控制系统（简称非线性系统）。非线性系统不满足叠加性和齐次性，因此也可以说，凡是不同时满足叠加性和齐次性的系统均为非线性系统。 二. 线性系统和非线性系统 * * 若描述系统（环节）输入与输出关系的微分方程： 线性系统 线性时变系统 线性定常系统 方程中，输入输出函数及各阶导数皆为一次。 非线性时变系统 线性定常系统 线性时变系统 三. 连续系统和离散系统