线性控制系统-极零点与稳定性.ppt

第二章 多变量系统的极点、零点和稳定性 Poles, Zeros and Stability of Multivariable Feedback Systems;2.1 Introduction;求两个系统乘积; 反馈系统，有关系式(画出其结构图);逆系统Inverse Systems;求逆系统;2.2 传递函数的Smith-McMillan形式;初等变换;定理2.1：任意多项式矩阵等价于一个伪对角多 项式，形式为Smith标准型 Smith form (pseudo-diagonal polynomial matrix)：;例1：化下面多项式矩阵为Smith标准形式 (怎样化标准形？);定理2.2 (Smith-McMillan form) : 如果 是有理函数 矩阵rational matrix，具有一般秩 ,则可以通过系列 初等变换化为Smith-McMillan 标准形：;例2 ;例2 ;例2 ;2.3 传递函数的极点和零点 Poles and Zeros of a transfer function matrix;传递函数;推论：如果;2.4 矩阵分式描述Matrix Fraction Description (MFD);;上式被称为 的右矩阵分式描述(right matrix fraction description). (同理有左矩阵分式描述) ---分子矩阵(numerator matrix) ---分母矩阵(denominator matrix) ; (1) z is a zero of if and only if loses rank (2) p is a pole of if and only if loses rank MFD表示不是唯一的 定义： 右互质(right coprime) 如果 只对单模阵 成立，则称 与 右互质 这时称 是不可约的(irreducible) ;怎样判定 与 右互质？ 存在多项式矩阵 使得 。 如果 是不可约的(irreducible)，则 的极点多项式： ;2.5 状态空间实现State Space Realization;例3：最小实现， 下面的第二步G（s）这样写是不对的。;2.6 多少零点？How Many Zeros?;SISO传递函数情况： 零点和极点：有m个有限(finite)零点，有n个有限极点 如果 ，在无穷远处(at infinity)有 个零点 如果 ，在无穷远处(at infinity)有 个极点 在 的极点和零点，通过 在 的极、零点来定义.;传递函数是方阵情况： 定理2.4：如果 是方阵，那么它的极点和零点一样多;设 在0有 个零点， 个极点，则 总的极点数与总的零点数相等： 非方形传递函数上面结论不成???。;例5： ;若 ，则 在 至少有 个零点;当 时，恰有 个有限零点;2.7 内部稳定性  Internal Stability;是指数稳定的。 (相对于外部稳定) 这时称 是内部稳定的，或 镇定 。;可求出;定理2.5：如果 指数稳定，则图2所示反馈系统内 部稳定当且仅当 指数稳定。 (存在指数 稳定时，称 是可强镇定的 strong stabilizable) 证明：;定理2.6：如果 指数稳定，则