第三章_刚体力学基础概要.ppt

四、刚体的势能 其中m为刚体的总质量, yc为刚体质心的高度 质量分布均匀而有一定几何形状的刚体，质心的位置为它的几何中心。 O X Y ? mi M C 五、机械能守恒定律 系统机械能守恒，即 例3-8　如图2.39所示，一根质量为m，长为l的均匀细棒OA，可绕固定点O在竖直平面内转动.今使棒从水平位置开始自由下摆，求棒摆到与水平位置成30°角时中心点C和端点A的速度. 解　棒受力如图2.39所示，其中重力G对O轴的力矩大小等于 ，是θ的函数，轴的支持力对O轴的力矩为零.由转动动能定理，有 等式左边的积分为重力矩的功.即 则中心点C和端点A的速度分别为 将 及 代入①式，得 例3-9　 如图2.40所示，物体的质量为 ， ，且 ＞ .圆盘状定滑轮的质量为 和 ，半径为 ， ，质量均匀分布.绳轻且不可伸长，绳与滑轮间无相对滑动，滑轮轴光滑.试求当 下降了x距离时两物体的速度和加速度. 解　以两物体、两滑轮、地球成为一系统， ，故机械能守恒.以 下降 x时的位置为重力势能零点，则有 由于 ，可解得 由于运动过程中物体所受合力为恒力，a为常数， ＝2ax，故有 解法二 联解以上6个方程得： 因为加速度是一个常数，所以 一.质点的角动量 质点作匀速圆周运动时 o 3.4刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 定义: 质点相对于O点的矢径 与质点的动量 的矢积定义为该时刻质点相对于O点的角动量，用 表示 0 大小: L=r·p·sinq 方向：右螺旋 单位： kg·m2·s-1 在直角坐标系中表示 当质点作圆周运动时 L＝rmu=mr2? o 2.质点的角动量定理 由牛顿定律 质点角动量定理 微分形式 作用在质点上的力矩等于质点角动量对时间的变化率。称质点对固定点的角动量定理。 首 页 上 页 下 页 退 出 第3章 刚体力学基础 § 3.1 刚体　刚体定轴转动的描述 § 3.2 力矩　刚体定轴转动的转动定律 § 3.3 刚体定轴转动的动能定理 § 3.4 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定 律 3.1 刚体　刚体定轴转动的描述 一、刚体的引入 刚体(rigid body) ：即形状和大小完全不变的物体。是一理想模型。 通常把刚体分成许多部分，每一部分都小到可看作质点，叫作刚体的质元。 由于刚体不变形，各质元间距离不变。 二、刚体的基本运动 刚体最基本的运动方式是平动和转动 。 1、刚体的平动 在运动过程中，若刚体内部任意两质元间的连线在各个时刻的位置都和初始时刻的位置保持平行，这样的运动称为刚体的平动． 2、刚体的转动 若刚体上各个质元都绕同一直线作圆周运动，这样的运动称作刚体的转动(rotation)，这条直线称为转轴（这根轴可在刚体之内，也可在刚体之外）。 非定轴转动：在刚体转动过程中，转轴的方向或位置随时间变化。该转轴称为转动瞬轴．如陀螺的旋进、车轮的滚动等。 定轴转动：转轴固定不动，即既不改变方向又不发生平移。该转轴称为固定轴。 三、刚体定轴转动的描述 垂直于固定轴的平面为转动平面．显然，转动平面不止一个，而有无数多个。如果以某转动平面与转轴的交点为原点，则该转动平面上的所有质元都绕着这个原点作圆周运动。 刚体定轴转动的基本特征是：轴上所有各点都保持不动，轴外所有各点在同一时间间隔内转过的角度都一样。 角位移、角速度和角加速度 转动平面上任一质元对原点的位矢r与极轴的夹角称为角位置θ。刚体在一段时间内转过的角度Δθ=θ2-θ1 称为角位移 在时刻t到t+Δt时间内的角位移Δθ与Δt之比称为刚体的平均角速度 当Δt→0时，平均角速度的极限称为瞬时角速度，简称角速度，用ω表示： 平均角加速度 瞬时角加速度，简称角加速度 刚体定轴转动的特点: 所有质点的角量都相同 ； 质点的线量与该质点的轴矢径大小成正比 。 一、力矩 1、力对固定点的力矩 1）定义：作用于质点的力对惯性系中某参考点的力矩，等于力的作用点对该点的位矢与力的矢积，即 力矩是矢量，M的方向垂直于r和 F所决定的平面，其指向用右手螺旋法则确定。 2）力矩的单位: 牛·米(N·m)