自动控制原理第7章-线性离散控制系统.pptVIP

8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 8. 线性离散系统的理论基础 5. 频率法 劳斯代数判据无法直接应用在Z平面上，因此引入双线性映射,将Z平面的点映射到W平面上。 2、稳定性判据 假定Z平面上一点 对应W平面上一点 令： ，则有 当然，也可以令 因此可在W平面上利用劳斯代数判据分析采样系统的稳定性。 例8-9：已知采样系统结构如下图示，分析系统的稳定性。 由闭环特征方程 解： 劳斯表中第一列为正，该采样系统稳定。 解： 稳定性分析的特殊问题： 潜伏震荡：离散输出是稳定的，但实际物理系统输出可能振 荡；Z变换只考虑采样时刻的局限性。 连续系统经离散化后，其稳定性一般会变坏，对参数的取值要 求更高。 采样系统的稳定性除与系统的固有结构和参数有关外，还与系 统的采样周期有关。 例8-10：当T=0.1s时，分析稳定性。求使系统稳定的k取值范围。 解： 离散系统，0k4.33，则系统稳定。 连续系统， k0， 则系统稳定。 二、采样系统的暂态性能 离散系统的动态特性，是由外加输入信号作用下的输出曲线来反映的，通常给定输入为单位阶跃信号，研究的是过渡过程中各采样点上的离散值。 1、采样系统的时域性能指标 例8-11：已知采样系统结构如图，T=1s，在单位阶跃信号作用下， 试分析该系统有无零阶保持器时的动态性能。 解： 1）有零阶保持器 用长除法求得 输出响应序列为 从响应序列曲线上估计系统的近似的动态性能指标，得 2）没有零阶保持器 零阶保持器对系统的动态性能不利，使系统稳定性变差。 2、闭环采样系统的极点与暂态性能的关系 系统的闭