基于ＲＴＡＩ的实时调度策略研究与改进.docVIP

基于ＲＴＡＩ的实时调度策略研究与改进 　　摘要:该文通过对RTAI 实时调度策略研究,针对单处理器下的实时调度算法进行了分析与比较,指出了在处理实时任务时RTAI所采取的调度策略存在的问题和不足,提出了用最小空闲时间调度算法MLLF (Modified Least Laxity First)引入到RTAI的调度调度策略中,以提高系统的实时性能。 　　关键词:实时化技术;调度策略;调度算法;颠簸 　　中图分类号: TP316.2 文献标识码: A 文章编号:1009-3044(2009)15-4049-03 　　 　　Disquisition and Improvement on the RTAI Based Real-time Scheduling Policy 　　XU Feng-mei 　　(Wuhan Software Vocational College, Wuhan 430205,China) 　　Abstract: This thesis has performed a research on the RTAI Based Real-time Scheduling Policy, collated and analyzed the real-time scheduling algorithm in single processor environment. It has also stated briefly the disadvantage of the policy employed by RTAI when manipulating real time tasks, founded on which brought forward the introduction of MLLF (Modified Least Laxity First) into RTAI, which aimed on the promotion of the real-time performance of the system. 　　Key words: Real-timized; scheduling policy; scheduling algorithm; wobble 　　 　　1 引言 　　 　　Linux 操作系统的源代码开放、内核模块化设计及内核的高度可裁减性使其在嵌入式实时操作系统领域备受重视。但是,Linux面向通用多任务分时系统的设计思想限制了它在实时环境中的应用。因此,在具体的实际应用中,需对其进行有效的实时改进,以符合嵌入式系统对操作系统实时性能的要求。 　　对 Linux 进行实时化,目前主要有以下两种技术方案: 　　1) 对标准 Linux 内核进行直接修改,优化 Linux 的实时性能; 　　2) 采用双内核方案:增加一个实时内核,所有有实时要求的任务都在这个实时内核上运行,标准 Linux 内核作为这个实时内核优先级最低的一个进程。 　　致力于软实时支持的方案,如RED-Linux、KURT、MV-Linux、Linux-SRT。这几种方法的实现思路大不相同,但都是通过直接修改Linux内核源代码,替换与时间或调度相关的代码段。这样的方式虽然也能够实现一定程度的实时支持,但实现的实时性能有限,且不利于在其基础上进一步改进。 　　致力于硬实时支持的方案,如RT-Linux和RTAI。它们在Linux内核之外单独实现了一个精简的实时内核,两个内核同时存在,依靠优先级的不同完成不同的任务。这类方案的优点是结构层次清晰,对基本的实时性能支持明确,且可预测。另外在调度机制方面已经实现了基本的优先级调度。 　　 　　2 RTAI 实时化技术 　　 　　RTAI的基本思想是:为了在Linux系统中提供对于硬实时的支持,它实现了一个微内核的小的实时操作系统,而将普通Linux系统作为一个该操作系统中的一个低优先级的任务来运行。另外普通Linux系统中的任务可以通过FIFO和实时任务进行通信。 　　2.1 RTAI 系统结构与实现机制 　　RTAI是Real Time Application Interface的缩写。顾名思义它为应用程序提供了一套实时的系统调用接口。严格来讲,它还不是一个完整的操作系统,而只是一个具备了操作系统核心功能的一个实时的系统内核。RTAI是一个独立的系统内核,并且接管了系统的所有硬件资源。RTAI的任务调度器把Linux操作系统内核作为一个空闲任务,即优先级最低的任务来运行。Linux当且仅当没有实时任务运行时,才能运行。 　　RTAI系统结构如图1 所示。 　　这样,RTAI在运行实时任务的同时又可以利用Linux来运行非实时的任务。在Li