自控原理课程设计(通过版)!.doc

自动控制原理课程设计 题目：连续定常系统的频率法迟后校正 班级： 自动化091 姓名： 程维洲 学号： 200908409 指导教师： 杨剑锋 设计时间： 2012.1.2—2012.1.6 1.目的 掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法； 研究串联迟后校正装置对系统的校正作用； 设计给定系统的迟后校正环节，并用仿真验证校正环节的正确 性。 设计给定系统的迟后校正环节，并实验验证校正环节的正确性。 2．内容 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 设计迟后校正装置，使校正后系统满足： 3．基于频率法的迟后校正器理论设计 用频率法对系统进行迟后校正的步骤为： 1.由该系统的开环传递函数可知其为I型系统，则 K=； 因L（10）==16.95dB， 得=26.52rad/s 又因，故由公式， 可得 未较正系统的伯德图如图（1）所示： 未较正系统的伯德图(1) 3.由于不满足相位裕量的要求则在对数相频特性曲线上找这样一个频率点，要求在该频率处的开环频率特性的相角为 此时对应的 则 得=6.12rad/s 由于=7.47rad/s﹥5rad/s,满足题目要求，因此这一频率作为校正后系统的剪切频率，即==7.47rad/s 4.未校正系统在处的幅值等于, 所以，则 5.选择迟后校正网络的转折频率，则另一个转折频率为，则迟后校正网络的传递函数 6.校正后系统的伯德图见图（2）， 校正后系统的伯德图见图（2） 此时校正后系统的开环传递函数为： 校正后系统的相位欲度为： ﹥，满足相位欲度的要求。 4．电路模拟实现原理 利用自动化系的控制理论实验箱搭建校正前后的系统模拟电路，以进行实验验证。 迟后校正前系统的模拟原理图： 迟后校正前系统的模拟原理图（3） 迟后校正后系统的模拟原理图(4) 3、软件仿真实验 为了进行软件仿真，编辑M文件如下所示。 %----------------- 校正前 ------------------% K=100; a=[1 0];b=[0.1 1];c=[0.01 1]; num=[K];den= conv(a,conv(b,c)); G0=tf(num,den) figure(1) hold on margin(G0); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G0) %----------- 求取校正传递函数 ---------% gama1=1.58;Wc1=30.1; chaotiao=0.2; gama=180*asin(0.4/(chaotiao+0.24)) /pi yifusilou=10; phi=gama-gama1+yifusilou phim=phi*pi/180 a1=(1-sin(phim))/(1+sin(phim)) LWm=10*log10(1/a1) Wm=74.8; W1=Wm*sqrt(a1) W2=Wm/sqrt(a1) numc=[1/W1 1] denc=[1/W2 1] Gc=tf(numc,denc) figure(2) hold on margin(Gc) %---------------- 校正后 -------------------% G=Gc*G0 figure(3) hold on margin(G) [Gm1,Pm1,Wcg1,Wcp1]