自动控制实验实验4.ppt

* 自动控制实验指导 实验四 、系统频率特性测量 2009年11月 * 实验四 、系统频率特性测量 一、实验目的 加深了解系统及元件频率特性的物理概念。 掌握系统及元件频率特性的测量方法。 二、实验仪器 1. EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2. 计算机一台 三、实验原理 * 实验四 、系统频率特性测量 * 实验四 、系统频率特性测量 * 实验四 、系统频率特性测量 * 实验四 、系统频率特性测量 图13 系统模拟电路图 图14 图13中模拟电路对应的系统方框图 其中，K1＝R3/100K. 四、实验内容和要求 1、模拟电路图及系统结构图分别如图13和图14。 * 实验四 、系统频率特性测量 2、系统传递函数 取R3=500k?，则系统的传递函数为 如果输入信号 , 则在稳态时，其输出信号为 改变输入信号的角频率ω值，便可测得二组U2/U1和 随变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。 * 实验四 、系统频率特性测量 四、实验步骤 实验步骤： (1) 连接被测典型环节模拟电路（图1-2）。电路的输入U1和输出U2分别接A/D、D/A卡输入输出模块中的DA1输出和AD1输入。检查无误后接通实验箱电源。 (2)启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 (3) 在实验项目的下拉列表中选择实验[系统频率特性测量] 。 测波特图 (4) 点击 按钮，在弹出的对话框中设置输入正弦信号的频率和幅度，以手动方式（“自动“选择框不要打勾）采集信息。在参数设置对话框中设置相应的实验参数并选择沙育图，然后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果，利用测量工具测出Xm、Ym、Y0，计算幅度特性和相位特性。完成后面的表格。 * 实验四 、系统频率特性测量 四、实验步骤 实验步骤： (5) 鼠标单击 按钮，弹出实验课题参数设置对话框。在参数设置对话框中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。 (6)双击显示器右下脚 图标，在弹出的窗口点击停止按钮，停止USB mass Divce使用。然后关断实验箱的电源。 * 实验四 、系统频率特性测量 五、实验报告要求 （1）画出被测系统的结构、模拟电路图。 （2）根据实测数据，画出Bode图，求出峰值Mr、峰值频率ωr，并与理论值进行比较。 （2）整理表中的实验数据并算出理论值和实测值。 * 实验四 、系统频率特性测量 六、举例(OrCAD Demo) Orcad设置：瞬态分析，输入信号1Hz，幅度1V，步长10mv。 * 实验四 、系统频率特性测量 六、举例(OrCAD Demo) Orcad设置： AC分析范围：0.1Hz～10Hz。 1Hz频率时输出的相位为172.2度，增益为1.0759 * 实验四 、系统频率特性测量 六、举例(自控实验箱结果，输入频率1Hz，1V) 增益：G(1)=2227/2000=1.1135 相位：Φ(ω)=－5086/100000*360=-183.096°， 以2π取模后得到： Φ(ω)=174.9040°，即输出超前输入174.9040°，或滞后183.096°。 （1）由于李萨如图形的长轴在二、四象限，所以采用公式Φ(ω)=180°－asin（2Y0/2Ym）， （2）右击，选择“直线”，仔细观察发现椭圆顺时针运动，因此输出超前输入。 Φ(ω)为正。 时域直接测量和李萨如图测量结果。理论上是相等的。 增益：G(1)=2227/2000=1.1135 相位：Φ(ω)=180－sin-1(347/2227)=171.0359°， * 实验四 、系统频率特性测量 六、举例 G(2.0)=2Ym/2Xm=2657/2000=1.3685 Φ(2.0)=180-sin－1（839/2657）=161.5927° * 实验四 、系统频率特性测量 六、举例 G(2.5)=2Ym/2Xm=3077/2000=1.5385 Φ(2.5)=180-sin－1（1371/3077）=153.5406° * 实验四 、系统频率特性测量 六、举例 G(3.0)=2Ym/2Xm=3735/2000=1.8775 Φ(3.0)=180-sin－1（2503/3077）=125.5652° * 实验四 、系统频率特性测量 六、举例 G(3.0)=2Ym/2Xm=4377/2000=2.1885 Φ(3.0)=180-sin－1（4000/4377）=113.9545° * 实验四 、系统频率特性测量 六、举例 G(3.0)