软件设计第三章.ppt

第三章 机电控制对象 直流电机控制 交流变频电机控制 步进电机控制 常用低压控制电器 直流电机控制 直流电机调速 方法 励磁控制法(改变励磁电流) 改变电枢电压(PWM调速) 改变电枢电阻 PWM产生控制信号的方法 分立电子元件组成的PWM信号发生器 软件模拟 专用PWM集成电路 单片机等的PWM输出口 转矩控制 改变电枢电流 PWM调速原理 当开关管的栅极输入高电平，开关管导通，直流电机电枢绕组有电压Us t1秒后，开关管栅极输入变为低电平，开关管截止，电枢电压为0 t2秒后，开关管栅极输入重新变为高电平，开关管导通，电枢电压为Us 电机电枢绕组两端电压平均值为Uo，取决于占空比。 定宽调频法：保持t1不变，只改变t2，T也随之改变 调宽调频法：保持t2不变，只改变t1，T也随之改变 定频调宽法：保持T不变，同时改变t1和t2（用得多） 交流变频电机控制 三相异步电动机 旋转磁场 方向控制 速度控制 转差率s 极对数p 频率f1 基频以下，电压频率比不变 SPWM(正弦脉宽调制波)：将等宽的脉冲变成宽度渐变的脉冲波，其宽度变化规律符合正弦变化规律 基频以上，电压不变，磁通下降 转矩控制(定子相电压) 变频调速 伺服控制 交流变频器控制 变频控制的发展 是适应交流电机无级调速的需要而发展起来的 20世纪70年代，开始研究脉宽调制变压变频调速（西门子公司） 20世纪80年代后半期开始，美、日、德、英等发达国家的VVVF变频器已投入市场并广泛应用。 分类 交－直－交变频 将交流电经过整流、滤波变成直流电 将直流电转变成频率可调的交流电 交－交变频 特点 调速范围，调速精度，动态响应，低速转矩，通讯功能，智能控制，功率因数，节约电能，工作效率，使用方便 控制方式 V/f 控制 矢量控制 直接转矩控制 交流变频器VF控制 原理 V/f控制是为了得到理想的转矩-速度特性，基于在改变电源频率进行调速的同时，又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的，通用型变频器基本上都采用这种控制方式。 特点 变频器结构非常简单。 采用开环控制方式，不能达到较高的控制性能。 在低频时，必须进行转矩补偿，以改变低频转矩特性。 交流变频器矢量控制原理 对异步电动机在三相坐标系下的定子电流Ia、Ib、Ic，通过三相－二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流Ia1、Ib1。 再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、It1， Im1相当于直流电动机的励磁电流；It1相当于与转矩成正比的电枢电流。 然后模仿直流电动机的控制方法，求得直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，实现对异步电动机的控制。 交流变频器矢量控制分类 基于转差频率控制的矢量控制方式 （早期采用） 在进行V / f基础上，通过检测异步电动机实际速度n，得到对应的控制频率f，然后根据希望得到的转矩，分别控制定子电流矢量及两个分量间的相位，对通用变频器的输出频率f进行控制。 无速度传感器矢量控制方式 基本控制思想是根据输入的电动机的铭牌参数，按照转矩计算公式分别对作为基本控制量的励磁电流（或者磁通）和转矩电流进行检测，并通过控制电动机定子绕组上的电压的频率使励磁电流（或者磁通）和转矩电流的指令值和检测值达到一致，并输出转矩，从而实现矢量控制。 有速度传感器的矢量控制方式 交流变频器直接转矩控制 原理 利用空间矢量、定子磁场定向的分析方法，直接在定子坐标系下分析异步电动机的数学模型，计算与控制异步电动机的磁链和转矩。 采用离散的两点式调节器（Band—Band控制），把转矩检测值与转矩给定值作比较，使转矩波动限制在一定的容差范围内，容差的大小由频率调节器来控制。 产生PWM脉宽调制信号，直接对逆变器的开关状态进行控制，以获得高动态性能的转矩输出。 特点 不需要旋转坐标变换，由静止坐标系上控制转矩和磁链 与PWM技术并用 转矩响应快 主要变频器厂家 国外 安川 Varispeed G5/G7 西门子 SIMOVERT MASTERDRIVERS 富士 G11S、P11S ABB ACS-550 三菱 FR E500 东芝 日立 爱默生 TD3000 国内 森兰 华为 三菱FR E500变频器 动力线 L1、L2、L3 U、V、W 输入 正反转控制 STF、STR 速度控制（频率控制） RH、RM、RL 模拟输入 输出 报警输出 频率检测 模拟量输出 通信 RS485 安川G5变频器 动力线 R、T、S U、V、W 输入 正反转控制 速度控制（频率控制） 多级速度指令 模拟输入 输出 报警输出 频率检测 模拟量输出 通信 RS485 G5变频器主回路端子功能 G5变频器控制回路端子功能1 G5变频器控制回路端子功能2 西门子MASTERDRIVE