伺服设计计算方法.pdf

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2018-03-16 发布于河南
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伺服设计计算方法

5. 设计计算方法 5. 设计计算方法 5.1 符号一览表选择恰当的伺服需要以下符号： Ta : 加速转矩 [N m] : 摩擦系数 Td : 减速转矩 [N m] : 圆周率 (3.14) TMa : 加速所必须的伺服电机转矩 [N m] Pt : 位置控制模式中反馈脉冲数量 [pulse/rev] TMd : 减速所必须的伺服电机转矩 [N m] f : 位置控制模式中输入脉冲频率 [pps] TL : 负载转矩转换为伺服电机轴上的等效值 [N m] f0 : 位置控制模式快速进给时的输入脉冲频率 [pps] TLM : 停止期间负载转矩转换为 [N m] tpsa : 位置控制模式中脉冲频率指令的 [s] 伺服电机轴上的等效值加速时间常数 TU : 不平衡转矩 [N m] tpsd : 位置控制模式中脉冲频率指令的 [s] TF : 负载摩擦转矩 [N m] 减速时间常数 TB : 制动器静态摩擦转矩 Kp : 位置控制增益1 [rad/s] TL0 : 负载轴上的负载转矩 [N m] Tp : 位置控制时间常数 (Tp 1/Kp) [s] Trms : 连续有效负载转矩转换为 [N m] : 位置控制模式中每个反馈脉冲的伺服电机轴上的等效值进给量 [mm/pulse] L 负载惯量转换为伺服电机轴上的等效值 2 0 位置控制模式中每个指令脉冲的 J : [kg cm ] : L0 负载轴上的负载惯量 2 进给量 J : [kg cm ] [mm/pulse] JM 伺服电机转子惯量 2 进给量 : [kg cm ] : [mm] N : 伺服电机速度 [r/min] P : 内部指令脉冲的数量 [pulse] N0 : 快速进给时的伺服电机速度 [r/min] ts : 调整时间 [s] NL0 : 快速进给时的负载轴速度 [r/min] t0 : 定位时间 [s] V : 运动部件速度 [mm/min] tc : 伺服电机匀速运动1周的时间 [s] V0 : 快速进给时的运动部件速度 [mm/min] t : 1周的停止时间 [s] Pb : 滚珠丝杠螺纹距 [mm] : 定位精度 [mm]