马来西亚电动车技术总结部分(编撰成书).docx

湖南大学潇湘之鹰节能车队3013年马来西亚电动车技术报告编撰人：潇湘之鹰节能车队总工程师达兴鹏撰写人：车身组组长徐冰峰车架负责人徐衡底盘组组长李红庚 时间：2013年5月9日动力源电机选型电机型号分类及比较Fig1.1.1电机型号分类树图由Fig1.1.1可知，电动机分为直流电机和交流电机两大类，直流电机只有直流有刷电机，而交流电机又分为同步电机（SYNCHRONOUS），异步电机（ASYNCHRONOUS）和可变磁阻电机（VARIABLE RELUCTANCE）三大类。对于节能车赛，不宜采用可变磁阻电机。相比于同步电机和异步电机，同步电机效率更高，宜采用同步电机。我们车队采用无刷（Brushless）电机。Table1.1.1对无刷电机和感应电机做了比较，我们能很清楚的看出来无刷电机（Brushless 其属于同步电机）对于感应电机（Induction 其属于异步电机）的优越性。Table1.1.2对有刷电机（Brushed 其属于直流电机）和无刷电机（Brushless其属于交流电机）做了对比。由于无刷电机采用电子换相，相比于有刷电机的机械换相摩擦阻力减小，其效率增加，而且所能允许的转速提升。无刷电机在转矩平稳性方面也优于有刷电机，其扭矩波动很小。但是由于无刷电机采用电子换相，所以无刷电机必须配备相应的电机控制器与驱动器，控制起来相对于有刷电机困难。不过市面上已有成熟的无刷电机以及相配套的电机控制驱动器，只是相对于有刷电机成本增高。Table1.1.1 直流无刷电机与交流感应电机性能对比Table1.1.2 有刷电机（Brushed）与无刷电机（BLDC）电机性能对比电机型号的选择由上一节可以看出，交流电机优于直流电机，而且交流电机中的同步电机优于异步电机，所以最终我们选择了无刷电机。参照去年电机选择情况，今年我们选择的电机的具体参数如下：型号：三相三绕组两极无刷直流同步电机（其实它属于交流电机）。其绕组为Y型连接，采用霍尔位置传感器。额度参数：额度功率500W；额度转速3000rpmin；额度扭矩1.6N*m；额度电压48V；额度电流12A。直流无刷电机结构及控制原理三相三绕组两极无刷直流同步电机结构Fig1.2.1 三相三绕组两极无刷直流电机定子绕组的联结方式Fig1.2.1显示了定子绕组的联结方式（转子未画出），三个绕组通过中心的连接点以“Y”型的方式被联结在一起。整个电机就引出三根线A, B, C。当它们之间两两通电时，有6种情况，分别是AB, AC, BC, BA, CA, CB，Fig1.2.2(a)~(f)分别描述了这6种情况下每个通电线圈产生的磁感应强度的方向（红、兰色表示）和两个线圈的合成磁感应强度方向（绿色表示）。Fig1.2.2 不同通电情况下磁场分布情况在Fig1.2.2(a)中，AB相通电，中间的转子（图中未画出）会尽量往绿色箭头方向对齐，当转子到达Fig1.2.2 (a)中绿色箭头位置时，外线圈换相，改成AC相通电，这时转子会继续运动，并尽量往Fig1.2.2 (b)中的绿色箭头处对齐，当转子到达Fig1.2.2 (b)中箭头位置时，外线圈再次换相，改成BC相通电，再往后以此类推。当外线圈完成6次换相后，内转子正好旋转一周。何时换相只与转子位置有关，而与转速无关。直流无刷电机换相与调速原理由于无刷电机没有机械换相机构，那么就需要检测转子的位置，从而指导绕组换相。关于转子位置的检测，一种比较简单的方式是用光电编码盘，如图Fig1.2.3所示。但是由于其价格贵，而且如果要应用在电机上，需要一系列机械装置，必然会增加电机的质量，对于节能车的减重是不利的。Fig1.2.3 一种四位二进制编码盘其次是用霍耳效应器件来测，简单来讲，霍耳效应测量器件可以根据转子不同位置时的不同磁场方向分布情况，而给出1或0的输出，一般在电机的不同位置上装三个霍尔传感器，就可测出转子的位置。这就是所谓的“有感无刷电机的驱动”。另外还有一种“无感”测量方式。这种方式利用第三相的感生电动势来判断转子的位置。无感驱动方式的优点在于省略了三个霍尔传感器，整套系统分量更轻，结构更简单。其缺点在于启动比较麻烦，启动的时候可控性较差，要达到一定转速后才变得可控。相比较于这几种方式，考虑到节能车在低速情况下人要求可控，而且霍尔传感器所增加的重量并不多，我们采用霍尔传感器的方式进行转子位置的检测。无刷电机调速方式是用直流电压来控制。电压越高，转得越快；电压越低，转得越慢。不过遗憾的是，单片机并不能输出可调的直流电压，于是只好变通一下，用脉宽调制（PWM）方式来控制电机的输入电压。PWM占空比越高，等效电压就越高，占空比越低，等效电压就越低。当然，单片机给出的PWM波形只是控制信号，而且最高电压也只有5V，其能量并不足以