自动化仪表与过程控制实验讲义概要.doc

《自动化仪表与过程控制》实验讲义 电子电气工程学院 2016年2月 实验一 水箱液位数学模型测定 一般情况下，系统特性实验是属于开发性测试。在用户现场一般不会再次进行，如果用户有兴趣可以抽取进行。测试的对象实际包括控制系统。单容系统测试和多容系统的编程和界面都一样，只是出水口和目标液位对象不同。多容系统的特性时间更长。 5.1.1 实验题目描述 阀门的开度，以及调速器、水泵的特性都可能影响到系统的传递函数，所以没有一样的传递函数，但是在一定的液位高度范围内和一定的开度下，系统时间基本是一样的。阀门的开度会影响到传递函数，所以同学们测量的数据可能不同。 把系统作为一阶系统，传递函数G(S)=K/(TcS+1)。对于单容水箱，如果考虑进行线性简化，可以认为它是一阶惯性环节加纯延迟的系统。由于纯延迟相对系统时间比较少。可以不考虑纯延迟。 下面求出系统时间参数Tc和增益K。 直接在调速器上加定值电流，从而使得水泵具有固定的流量。可以通过智能调节仪表手动给定，或者AO模块直接输出电流，调整水箱出口到一定的开度，等待稳定后，突然加大调速器上所加的定值电流观察液位随时间的变化，从而可以获得液位数学模型，测试工艺如图5-1-1所示。 图5-1-1 单容液位特性测量流程图 相关理论计算可以参考清华大学出版社1993年出版的《过程控制》，金以慧编著。实验方案连线如表5-1-1所示。 表5-1-1 实验连线 测量或控制量 测量或控制量标号 控制系统端口 水箱液位 LT101 AI0 调速器 U101 AO0 5.1.2 实验步骤和数据记录 步骤如下： 1、JV12全开，JV16打开45度左右（由于开度不同，特性也有差异），其余阀门关闭。 2、将LT101连到AI0输入端，AO0输出端连到U101(手动输出)。 3、工艺对象上电，控制系统上电，调速器U101上电，启动P101。 4、启动组态软件，设定U101控制40%，等待系统稳定。液位和流量稳定在某个值。注意观察液面，不能太低，否则不算稳定。 5、设定U101控制45%，记录水位随时间的数据，到新的稳定点或接近稳定。如果阶越太大，可能导致溢出。 6、抓图，修改U101控制量，然后获得一个新的稳定曲线。 7、可以修改JV16开度，重复4和6步。 8、关闭系统，分析数据。 5.1.3 实验结果 单容水箱水位阶跃响应曲线，如图5-1-2所示。 图5-1-2 单容测试飞升特性曲线 传递函数G(S)=K/(TcS+1)。 控制量从20%上升到25%，液位从27.1%上升到61.2%。 按照63.2%变动，则从54.6%高度画线。从开始变化到70.6%变动范围时间Tc就是178秒。增益K=(70.6-27.1)/(25-20)=8.7 传递函数G(S)=8.7/(178S+1)。  实验二 液位PID单回路控制 同样的程序和界面，可以用于单容、水平双容、垂直双容和水平三容的液位控制。只是管路有所不同，目标液位不同，我们选择单容来进行描述。 5.2.1实验题目描述 单容水箱液位PID控制流程图如图5-2-1所示，采用右边支路进行实验，左边支路也是一样的。 图5-2-1 单容水箱液位调速器PID单回路控制 测点清单如表5-2-1所示。 表5-2-1 单容水箱液位调速器PID单回路控制测点清单 序号 位号 设备名称 用途 原始信号类型 工程量 1 U101 电动调速器 阀位控制 2～10VDC AO 0～100％ 2 LT103 压力变送器 水箱液位 4～20mADC AI 3.5kPa 水介质由泵P102从水箱V4中加压获得压头，经由调速器U101进入水箱V3，通过手阀JV26回流至水箱V4而形成水循环；其中，水箱V3的液位由LT103测得，用调节手阀JV26的开启程度来模拟负载的大小。本例为定值自动调节系统，U101为操纵变量，LT103为被控变量，采用PID调节来完成。 5.2.2操作步骤和调试 1、编写控制器算法程序，下装调试；编写实验组态工程，连接控制器，进行联合调试。 2、在上，打开手阀，调节开度()，其余阀门关闭。 在上，将输出连接到AI0，电动调速器连到AO0。打开电源。 启动计算机组态软件，进入。启动调节器，设置各项参数。启动右边水泵。可将调节器的手动控制切换到自动控制设置参数。观察计算机显示屏上的曲线，待被调参数基本稳定于给定值后，可以开始加干扰实验。 待系统稳定后，对系统加扰动信号(在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现)。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。 减小P重复步骤，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 增大P重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 选择合适的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值(如设