(精选)伺服系统中机械部件的选择与设计课件.pptVIP

二、重量最轻原则 ①小功率传动 各主动小齿轮转动惯量相同为J1；轴与轴承的转动惯量不计；各齿轮均为同宽度同材料的实心圆柱体。 结论：对于n级传动i1＝i2＝i3＝…in＝i1/n ②大功率传动 设设b1＝b2 ，b3＝b4 结论：对于三级齿轮传动  查表求法：各级传动比是逐渐递减的即满足”前大后小”原则. 三、输出轴转角误差最小原则四级传动比分别为i1 、i2 、i3 、i4；齿轮1 ~ 8的转角误差依次为ф1~ф8，该传动链输出轴的总转角误差ф为：各级传动比应满足”前小后大”原则. 三种原则的选择： 对齿轮传动装置的设计，应根据具体的工作条件综合考虑。 1.传动精度要求较高时采用输出轴转角误差最小原则设计； 2.对于要求运转平稳、频繁启动和动态性能好的传动装置，常用最小等效转动惯量原则和输出轴转角误差最小原则设计； 3.对于有质量要求的其它传动装置用重量最轻原则。 齿轮传动间隙的调整 1．直齿圆柱齿轮传动副（1）偏心套调整法 （2）锥度齿轮调整法 （3）双片齿轮错齿调整法 2．斜齿圆柱齿轮传动副（1）轴向垫片调整法（2）轴向压簧调整法 滚珠螺旋传动  滑动螺旋传动的接触面间存在着较大的滑动摩擦阻力，传动效率低，磨损快、精度不高，使用寿命短，已不能适应伺服系统设备在高速度、高效率、高精度等方面的要求。滚珠螺旋传动则是为了适应伺服系统机构的要求而发展起来的一种新型传动机构。 滚珠丝杠副的特点 :(1)传动效率高、摩擦损失小，传动效率很高，可达0.92~0.96（滑动丝杠为0.2~0.4）(2)传动的可逆性、无自锁性(3) 传动精度高(4) 磨损小、使用寿命长 螺纹滚道截面的形状、滚珠循环的方式、轴向间隙的调整及施加预紧力的方法：1．滚珠丝杠螺母副螺纹滚道的截面形状 2．滚珠循环的方式（1）内循环（2）外循环 伺服系统中机械部件的选择与设计  与一般机构比较，对伺服系统机构的要求： ① 定位精度要高 ② 响应速度要快 ③ 稳定性高 需求：无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比 伺服系统机构的三大结构 ① 传动机构：考虑与伺服系统相关的精度、稳定性、快速响应等伺服特性 ② 导向机构：考虑低速爬行现象 ③ 执行机构：考虑灵敏度、精确度、重复性、可靠性 传动机构 1、传动机构的种类： 齿轮传动机构、滚珠丝杠副、滑动丝杠副、同步带传动副、间歇机构、绕性传动机构 2、传动机构的特点： 传动精度高、 响应速度快、稳定性高 在使用中应尽可能减小静摩擦力与动摩擦力的差值，并使动摩擦力尽可能小且为正斜率较小的变化 。 5、爬行 当丝杠1作极低的匀速运动时，工作台2可能会出现—快一慢或跳跃式的运动，这种现象称为爬行。 1）产生爬行的原因和过程 匀速运动的主动件1，通过压缩弹簧推动静止的运动件3，当运动件3受到的逐渐增大的弹簧力小于静摩擦力F时，3不动。直到弹簧力刚刚大于F时，3才开始运动，动摩擦力随着动摩擦系数的降低而变小，3的速度相应增大，同时弹簧相应伸长，作用在3上的弹簧力逐渐减小，3产生负加速度，速度降低，动摩擦力相应增大，速度逐渐下降，直到3停止运动，主动件1这时再重新压缩弹簧，爬行现象进入下一个周期。 由上述分析可知，低速进给爬行现象的产生主要取决于下列因素： ① 静摩擦力与动摩擦力之差，这个差值越大，越容易产生爬行。 ② 进给传动系统的刚度K越小、越容易产生爬行。 ③ 运动速度太低。 （适当的增加系统的惯性J和粘性摩擦系数f） 2）不发生爬行的临界速度 临界速度可按下式进行估算 （m/s） 式中 ΔF-----静、动摩擦力之差（N）； K------传动系统的刚度（N／m）； ξ------阻尼比； m------从动件的质量（kg）。 以下两种观点有利于降低临界速度： 适当的增加系统的惯性J和粘性摩擦系数f，有利于改善低速爬行现象，但惯性增加会引起伺服系统响应性能降低；增加粘性摩擦系数也会增加系统的稳态误差，设计时应优化处理。 3）消除爬行现象的途径（实际做法） ① 提高传动系统的刚度 a．在条件允许的情况下，适