(精选)系统辨识与自适应控制第11章 自校正控制(二)课件.pptVIP

（3）系统状态控制 11.3 专家式自校正PID控制器 11.3.1 专家式自校正PID控制器的基本原理 专家式自校正PID控制器的特点首先表现在其模型描述的多样性。 这些描述形式主要有： 解析模型 Fuzzy模型 规则模型 11.3.2 专家式PI控制器 对这一分级基本任务进行分解可得下列子系统： 图11.3.1 专家式自校正PID控制器结构框图 专家信号调节器 专家式PI控制器 专家监视器 专家控制器推理机 智能反振荡保护调节器 专家式PI调节器性能证明器 这些数据用于建立下列9种暂态响应特性： ①过低单调； ②过低振荡； ③上下超调； ④无上超调，有下超调； ⑤无上下超调； ⑥上超调，无下超调； ⑦上超调，单调； ⑧上超调，振荡； ⑨超过安全极限。 开环过程特性由下列8个方面来描述： ①非延时单调； ②非延时振荡； ③短延时单调； ④短延时振荡； ⑤中延时单调； ⑥中延时振荡； ⑦长延时单调； ⑧长延时振荡； 控制器非线性有关的特性有下列8种特性来描述： ①非正调节； ②非负调节； ③正调节器饱和； ④负调节器饱和； ⑤小正设定点变化； ⑥小负设定点变化； ⑦大正设定点变化； ⑧大负设定点变化。 11.3.3 基于模式识别的专家式自校正PID控制器 在线校正PID 3个参数的知识库构成原则为： (1)对某一类对象设定一组理想的状态变量; (2)根据实测变量与理想变量的差值，按启发式规则整定PID参数; 图11.3.2 专家式PI控制器 图11.3.3 专家式PI控制器进行 实验室实验的方框图 图11.3.4 无反振荡逻辑，初始 调节参数时的系统性能 第11章 自校正控制（二） 11.1 极点配置自校正控制 11.1.1 模型参数已知时的极点配置算法 设被控对象的一般模型为： 控制律的一般形式为 11.1.2 极点配置自校正器 下面给出用参数估计方法解恒等式的极点配置自校正调节器的整个计算过程。 ①获得N0=max(nA,nB+m)个时刻的输入、输 出数据并滤波： 分别填入u、u′数据区，输出u(k)。 下一个时刻到转第③步。 11.2 自校正PID控制 11.2.1 概述 常规连续PID控制的理想化方程为： 数字PID控制的增量型算式： 数字PID控制的脉冲函数为： 11.2.2 极点配置自校正PID控制 下面讨论几种极点配置自校正PID控制算法。 (1) 一种基于闭环特征参数的极点配置自校正PID控制算法 被控过程的数学表达式为： 反馈控制律： ①标准增量式PID控制器 ②使微分项和比例项只对输出y有效的增量式PID控制器 ③考虑上一时刻控制增量Δu(k-1)的影响，使控制量更加平缓的增量式PID控制器 当被控对象模型未知时，通过估计被控对象模型参数，即可获得自校正极点配置PID控制器。其步骤为： (a)递推估计被控过程模型参数 (b)用 替代恒等式(11.2.14)中的A(q-1)和B(q-1)，令恒等式(11.2.14)两边 q -1同次幂系数相等，解得 (c)用 代替式(11.2.11) PID控制器中的α,Kp,Ki和Kd，计算控制量并输出； (d)返回(a)，继续下一采样周期，直到结束。 (2)显式极点配置自校正PID控制算法 自适应极点配置控制算法式是显式的，由以下3步组成： (a)在线估计过程模型参数ai、bj； (b)由(11.2.17)、(11.2.18)式计算控制器参数； (c)由(11.2.6)式确定控制输出。 选择多项式X(q-1)、S(q-1)和W(q-1)满足如下设计要求： (a)闭环系统具有渐近伺服跟踪和调节性能，即k→∞时， (b)控制器具有离散PID控制器的结构； (c)控制器必须能处理未知或时变纯时延。 为了使控制律具有PID控制器的结构，须作如下假设： (a)被控过程为二阶系统加纯延时环节构成； (b)在静态状态下有： (c)W(q -1)为一阶多项式：W(q -1)=1+w1q -1,考虑到以上假设，方程式（11.2.29）变为： 综上所述，极点配置自校正PID控制器算法的实现步骤如下： (a)确定期望的系统闭环极点位置,即W(q -1)的系数； (b)用递推最小二乘法在线估计，辨识系统参数ai，bi； (c)用估计参数 代替ai，bi按(11.2.32)式和(11.2.33)式计算控制器参数； (d)按(11.2.31)式计算本次控制量u(k)； (e)回到第(b)步继续进行下次计算。 (