基于方向可变Haar特征和双曲线模型的车道线.pdf

第 卷 第 期 交 通 运 输 工 程 学 报 １４ ５ Ｖｏｌ．１４ Ｎｏ．５ 　 　 年 月 ２０１４ １０ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＴｒａｆｆｉｃａｎｄＴｒａｎｓｏｒｔａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｏｃｔ．２０１４ ｐ ｇ ｇ 文章编号： （ ） １６７１１６３７２０１４０５０１１９０８ 基于方向可变 Ｈａａｒ特征和双曲线模型的 车道线检测方法 １ １ ２ ２ 王 海 ，蔡英凤 ，林国余 ，张为公 　 （ 江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江 ； 东南大学 仪器科学与工程学院，江苏 南京 ） １． ２１２０１３ ２． ２１００９６ 　 　 摘 要：针对快速路车道线易受多种因素影响而较难检测的问题，提出了一种基于方向可变 Ｈａａｒ 　 特征和双曲线模型的分布式车道线检测方法。首先对车载摄像头进行标定，确定图像中车道平面 消失线的位置，将车道平面消失线以下部分的下 ／ 区域作为感兴趣区域 。利用边缘分布函数 ２３ Ⅰ 获得感兴趣区域 内车道线直线模型倾角，再采用方向可变 Ｈａａｒ特征提取边缘特征点并拟合车 Ⅰ 道线直线模型，利用直线模型参数进一步确定感兴趣区域 。提出一种单方向搜索算法，提取边缘 Ⅱ 特征点并利用双曲线模型拟合获取完整的车道线模型。通过约 １００００幅实际道路图片对车道线 检测方法进行验证。验证结果表明：检测方法能很好地实现多种环境下的车道线检测，在晴好天气 检测率为９９．９％，不良天气检测率为９９．７％。 关键词：车道线检测；方向可变 Ｈａａｒ特征；边缘分布函数；单方向搜索算法；双曲线模型 中图分类号： 文献标志码： Ｕ４９１．２２３ Ａ 　　　 犔犪狀犲犾犻狀犲犱犲狋犲犮狋犻狅狀犿犲狋犺狅犱犫犪狊犲犱狅狀狅狉犻犲狀狋犪狋犻狅狀狏犪狉犻犪狀犮犲 犎犪犪狉犳犲犪狋狌狉犲犪狀犱犺 犲狉犫狅犾犻犮犿狅犱犲犾 狔狆 １ １ ２ ２ ， ， ， ＷＡＮＧＨａｉ ＣＡＩＹｉｎｆｅｎ ＬＩＮＧｕｏｕ ＺＨＡＮＧＷｅｉｏｎ ｇ ｇ ｙ ｇ ｇ （ ， ， ， ， ； １．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＪｉａｎｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｚｈｅｎｉａｎ ２１２０