机电一体化 电气自动化 机械手毕业设计参考.doc

目 录 第1章 设计课题 1 第2章 设计目的 1 第3章 课题任务的控制要求 5 第4章 PLC外部硬件连接线 9 第5章 输入输出点地址分配 10 第6章 顺序功能图 11 第7章 梯形图程序 12 第8章 指令语句表 12 第9章 模拟调试的过程和出现问题的分析 15 第10章 调试程序所用的试验设备 15 第11章 毕业设计的体会 18 第12章 参考文献 19 3．课题任务的控制要求 机械手移动工作动作示意图如图1所示。机械手需要将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。 此外，机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没运走，机械手则停止运动，待工作台B上的工件被运走后，机械手才能下降。 操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循环操作方式。 4．PLC外部硬件连接图 5．输入输出点地址分配 表1：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表 输 入 信 号 名 称 代 号 输入点编号 上限位行程开关 ST1 I0.0 下限位行程开关 ST2 I0.1 左限位行程开关 ST3 I0.2 右限位行程开关 ST4 I0.3 下降点动按钮 SB1 I0.4 上升点动按钮 SB2 I0.5 左移点动按钮 SB3 I0.6 右移点动按钮 SB4 I0.7 夹紧工件点动按钮 SB8 I2.1 放松工件点动按钮 SB9 I2.2 回原点点动按钮 SB5 I1.5 手动操作方法选择开关 SA1-1 I1.0 回原点操作方式选择开关 SA1-2 I1.1 单步（点动）操作方式选择开关