六足爬行机器人设计--第2章六足爬行机器人的方案设计.docVIP

第2章 六足爬行机器人的方案设计 2.1 总体设计要求 技术参数： 自由度数：个 本体体重： 机器人的重量控制在6公斤左右，但是这是设计的爬行机器人，为适应不同地形，它的最大负重加20%。为1.2公斤 ； 机器人机体运动时离地最低为100mm； 机器人机步长不低于50mm； 为保证电机良好工作和不至于使电机在重负重下工作，机器人小腿和地的夹角不小于10度，不大于40度，小腿往内倾斜； 多足爬行机器人的一般设计准则： 1) 能够实现机器人多种姿态间的灵活调整； 2) 机器人机体结构简单、紧凑，重量轻； 3) 机器人整体结构强度高、刚度好、负载能力达到要求； 4) 在满足功能要求的情况下，尽量减少驱动及配套装置数量，简化控制的复杂性。 2.2六足爬行机器人的步态规划 步态设计是实现爬行的关键之一，也是系统控制难易的标志，为达到较为理想的爬行，考虑下列要求： 步行平稳、协调，进退自如，无明显的左右摇晃和前后冲击； 机体和关节间没有较大的冲击，特别是当摆动腿着地时，与地面接触为软着陆； 机体保持与地面平行，且始终以等高运动，没有太大的上下波动； 摆动腿胯步迅速，腿部运动轨迹圆滑，关节速度与加速度轨迹无奇点； 占空系数β的合理取值。 根据占空系数β的大小可分为3种情况： β=0.5，在摆动腿着地的同时，支撑腿立即抬起，即任意时刻同时只有支撑相或摆动相； β0.5，机器人移动较慢时，摆动相与支撑相有一短暂的重叠过程，即机器人有所有腿同时着地的状态； β0.5，机器人移动较快时，所有腿有同时为摆动相的时刻，即所有腿同时在空中，处于腾空状态，因此在交替过程中要求机器人机构具有弹性和较快的速度，否则难以实现。 通过以上分析，我们设计出β0.5（β=0.55）的六足机器人步态为满足平稳性的要求，六足机器人采用占空系数为（即）的三角步态 。 如图2所示，机器人开始运动时，2、4、6三条腿抬起进行向前摆动的姿态准备，另外三条腿1、3、5处于支撑状态，支撑起机器人本体以确保机器人的重心位置始终处于三条支腿所构成的三角形内，使机器人处于稳定状态而不至于摔倒，摆动腿2、4、6抬起向前跨步(如图2所示)，支撑腿1、3、5一面支撑机器人本体，一面在的作用下驱动机器人机体向前运动半步长s(如图2(c)所示)。在机器人机体移动结束后，摆动腿2、4、6立即放下，呈支撑态，使机器人的重心位置处于2、4、6三腿支撑所构成的三角形稳定区内，同时原来的支撑腿1、3、5抬起并准备向前跨步(如图2(d)所示)，当摆动腿1、3、5向前跨步时(如图2(e)所示)，支撑腿2、4、6此时一面支撑机器人，一面驱动机器人本体，使机器人机体向前行进半步长s(如图2-(f)所示)，如此不断循环往复，以实现机器人的向前运动，其行进轨迹并不是直线 图2 直线行走时的步态 六足机器人步态除了三角步态以外还有一种见的六足步态，六足步态和三角步态的主要区别是三角步态中六个足都有竖直和水平两个自由度，而六足步态中有前腿和后腿能前后移动，中间腿只有竖直方向一个自由度，当机器人采用这种步态行走时躯体很难稳定，有较大幅度的摇摆。所以这种步态只有少数自由度数较少的机器人才会采用。 本文还设计了一种机器人转弯步态，见图2。以机体中心为旋转中心的旋转方式即中心转轴步态主要是这样的：机器人在静止状态下六个足端点的分布（俯视图）如图2 所示。把左面三足分别命名为L1、L2、L3，右面三足分别命名为R1、R2、R3。采用中心转轴步态原地右转弯，首先L1、2、L3三条腿抬起并向旋转，而R1、L2、R3 三条腿支撑地面；待L1、2、L3 落地后，R1、L2、R3 再抬起，如此循环。每个动作周期机器人原地旋转，重复次，就完成了右转弯的动作。L1 足端将最终落在（L1）位置处其余足端类似。 2.3六足爬行机器人的控制系统方案设计 机器人的控制系统是机器人的大脑，是实现机器人运动的最重要的保障。此次爬行机器人的关键部件主要包括机身和若干个足，每一个足拥有若干个自由度，每个自由度由一个关节驱动。但是机器人不仅只有运动，还必须对周围环境进行处理，当遇到障碍物时必须转弯，遇到不能走的地方时是停止运动还是以其他的方式通过。 表2.1 各控制系统优缺点 运动控制方案 优点 缺点 适应范围 模拟电路硬接线方式建立的运动控制系统 通过对输入信号的实时处理，可实现系统的高速控制； 由于硬接线方式可以实现无限的采样频率，因此控制器的精度较高且具有较大的带宽 器件老化和环境温度变化对构成系统的元器件的参数影响很大； 构成模拟系统所需的元器件较多，增加了系统的复杂性； 受最终系统规模的限制，很难实现运算量大、精度高、性能更先进的复杂控制算法 功能要求比较低的场合 以微控制器为核心的运动控制系统 绝大多数控制逻辑由软件实现，电路变得简