过程控制技术 第8章.pptVIP

* 8.1 前馈控制系统 8.1.1 前馈控制的概念与特点 前面的介绍的控制系统基本上都属于反馈控制系统（Feedback Control System），即当设定值与被控值之间存在偏差（Deviation）时，控制器据此向执行器发出相应的控制命令，驱使被控量消除或减小与设定值的偏差。显然，如果没有偏差，控制器也就没有进一步动作的动机，执行器也就维持原状态，这就是负反馈的工作机制。它的优点是对包含在反馈回路中的所有干扰，都有抵御能力。但是，它依赖偏差工作，只有在系统受到扰动、被控量偏离设定值并被检测出来之后，才有校正行为发生。这种作业模式虽然被广泛应用，但是在很多场合是不及时的,尤其是被控过程存在容量时延或纯时延时，比较明显。并且容易引发一些不良后果，如被控量波动过大，调节时间过长，甚至引发系统不稳定等。 第 8 章 复杂过程控制系统 偏差产生的原因通常是干扰作用的结果，假如能够直接按扰动，而不是按偏差进行控制，情况将会主动得多。也就是干扰一旦出现，控制器直接根据检测到的干扰大小和方向，按一定规律进行控制或调整，以补偿扰动造成的影响，使被控量不变或基本不变。按这种思路进行运作的控制系统称为前馈控制系统（Feed-forward control system）。显然，前馈控制比反馈控制及时、迅速。 为了建立前馈控制的概念，先通过一个例子来说明问题，然后了解其基本特点。现在，用一个换热器对冷物料进行加热处理，加热源是蒸汽，要实现在换热器出口处物料温度为某规定值。如果采用单回路温度控制系统（典型的反馈控制系统），其控制结构示意图如图 8-1 所示。其中 TT 为温度检测器，TC 为温度控制器。 图 8-1 换热器温度单回路控制结构示意图 这里，被控量为换热器物料出口温度，干扰量有：冷物料流量、初始温度、蒸汽压力和流量等，假设冷物料流量是主要干扰。当系统稳定运行后，冷物料流量突然发生变化，经换热器中管道的传输，将影响出口物料的温度。温度检测器发现这一变化后，将信息传递给控制器，控制器改变输出量，指导调节阀改变蒸汽流量，通过换热器的热交换过程，克服冷物料流量对出口温度的影响，使出口温度再次稳定在原值上。由于这里经过了一系列的信号传输和能量传 在一些情况下，我们对上述反馈控制抵御扰动过程的实时性并不满意，为此考虑前馈控制系统，如图 8-2 a）所示。针对冷物料输入流量变化，在入口处加装一个流量检测器 FT，它及时地将冷物料流量变化信息传递给流量控制器 FC，流量控制器输出信号调整调节阀开度，克服 a) 控制结构图 图 8-2 换热器前馈控制结构图与控制方框图 b) 控制方框图 递过程，需经过一段时间才能最后稳定下来，出口处的温度通常会产生较大的起伏波动，即较大的动态误差。 冷物料流量干扰带来的影响。这个作用过程，可能在干扰尚未引起出口温度变化就已经实施了，抗干扰的快速性不言而喻，比反馈控制来得快。其控制方框图如图 8-2 b）所示。其中， 为流量检测器， 为前馈（流量）控制器， 为调节阀， 为过程， 为干扰通道， 为冷物料流量干扰。 这是一个开环控制系统，其输出表达式为 （8-1） 各符号含义见上面的解释。如果取前馈控制器为 （8-2） 则可实现冷物料流量干扰 对被控量不产生任何影响，即对扰动全补偿，有人称此为“完全不变性”。式（8-2）中负号“—”表示控制与扰动作用方向相反。 在此，我们不妨将前馈控制的特点稍加归纳如下： （1）前馈控制不是按被控量存在偏差（距离期望值）工作的，而是按扰动大小工作的，可以理解为是一种扰动补偿。当检测器获得干扰信息后，立即产生补偿作用，无需等到被控量有偏差后才响应。 （2）式（8-2）是前馈控制器的表达式，它不像反馈控制器，通常为 PID 控制规律，而是与 前馈控制通道、调节阀、检测器和反馈通道的结构和参数有关，即前馈控制器是专用控制器，与前馈通道和干扰通道紧密相关，不同的过程特性、不同的干扰源位置，前馈控制规律也不一样。 （3）一个前馈控制器，仅能抵御一个干扰源对被控量的影响，而不能抵御其它干扰源对被控量的影响。实际中，仅仅设计前馈控制对主要干扰的抑制。除此之外，前馈控制只能克服可测而不可控的干扰对被控量的影响。如果干扰不可测，也就无法实现前馈控制；如果干扰可测可控，则应按定值控制系统处理。 （4）前馈控制是一种开环控制，其控制状态信息不作检验、不能反馈。同时，开环系统中，只有各环节都稳定，系统才稳定。 （5）为了克服某种干扰，需要知道过程