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* 第5章 哈密顿原理 5.1 哈密顿原理 哈密顿原理是力学中应用最广泛和最重要的积分形式的变分原理，它提供了从所有可能运动中找出真实运动的一个准则。 1.正路和旁路 增广位形空间：增加时间t的q空间（位形空间），即由广义坐标及时间t组成的k+1维空间。 路径：在增广位形空间中，位形点M（qa，t）随时间变化描绘的一条曲线。 正路：真实运动的路径。 旁路：可能运动的路径 。 说明：（1）旁路是正路在每一瞬时给出的一系列虚位移（固定时间t）所确定的路径。旁路非常接近正路。 （2）在研究力学系统的有限运动中（有起、终点），真实运动与可能运动具有相同的起点和终点，即 这个起、终点在增广位形空间中是固定的。 （3）正路的力学特征：满足力学的一切原理、定理、定律。 下面由动力学普遍方程来推导哈氏原理： dW——某瞬时主动力在虚位移上的元功 dT——该瞬时旁路与正路的动能差 1.一般广泛形式的哈氏原理 式(3.1.1)中： 上式第二项 （变分与微分可以互换） 于是： 从t0→ t1积分： 于是，式(3.1.1)成为 上式右 =0 t1 t0 （正路与旁路具有相同的起、终点即： ） 或： ——一般广泛形式的哈氏原理 限制条件：理想约束；适用范围：完整、非完整系统。 对完整系统：（变分符号与积分符号可以互换） 2.常用形式的哈氏原理——对完整保守系统 对完整保守系统：d W=- d V L=T-V——拉格朗日函数 定义 —— 哈密顿作用量 这就是完整保守系统的哈密顿原理，简称哈密顿原理或哈密顿最小作用量原理。 哈氏原理形式非常简洁、紧凑。说明，在相同的起、止点和约束条件下，在一切可能运动中，真实运动的哈密顿作用量具有驻值。 例 均质杆OA重P长l，A端系以弹簧常数为k的弹簧。杆在水平位置平衡。求杆作微幅振动的运动微分方程。 解：1. f=k=1，q=j 2. 计算L 当杆偏离平衡位置j时 以平衡位置为势能零位置，则 dst——平衡时弹簧的静伸长，有 微幅振动，有 sinj=j 3.由哈氏原理 应先变分 难点 上式第一项 将广义速度的变分转化为广义坐标的变分 ∵ dj 为独立变分，即dj ≠0，∴ 于是，式（*）为： ——运动微分方程 圆频率 周期 例 质量为m的小环M，套在半径为r的光滑圆圈上，并可沿圆圈滑动。如圆圈在水平面内以匀角速度w绕圆圈上点O转动，试求小环M沿圆圈运动的运动微分方程。 解：1. f=k=1，q=j 2. 计算L 当质点M位于任意位置j时 3.由哈氏原理 有 上式第一项： 即： 上式第三项： 于是（*）式成为： ∵ dj 为独立变分，即dj ≠0，于是： 或： 例 试求质量为m的质点在万有引力下的运动微分方程。设万有引力大小为 ，其中k为引力系数 解：k=2，q1=r， q2=q 以无穷远处为势能零点，则 由哈密顿原理： （1）上式第1项 ---------(*) （2）上式第3项： 于是（*）式为： ∵ dq 、d r为独立变分，即dq ≠0， d r≠0， ∴ *