新手教新手之PID算法.docVIP

新手教新手之PID算法 作者：重庆大学电气学院 杨子浩 QQ：402326134 开始学习PID的时候看了很多篇PID的教程，总是觉得和自己的思路不一样，很难理解，现在好不容易有点头绪了，想和在学习的同学交流一下。希望大家给予修改意见以及互相交流继续深入学习并学会应用，然后用伟大的PID改变生活改变世界！ PID（经典PID） 初始公式： Ut=KP[et+1TIetdt+TDdetdt] Ut=Kp+Kietdt+Kddetdt 为了在计算机上实现PID函数，需要离散化，得到离散化公式： Uk=KPek+TTIj=0kej+TDek-ek-1T Uk=KPek+Kij=0kej+Kdek-ek-1 更为常用地，转换为增量式： △uk=uk-uk-1=Kpek-ek-1+Kiek+Kd(ek-2ek-1+ek-2) uk=uk-1+△uk 这两条就是我们程序中需要用到的公式 下面我来介绍一下各参数的含义（电机调速为例子） 需要关注的三个量：设定值（目标速度）、输出值（PWM）、当前值（当前速度） ek、et：速度设定值-当前速度值 Kp、Ki、Kd：比例、积分、微分参数，这是我们用经典PID需要调的三个值 uk：PWM占空份数 假设PWM周期20ms，我把周期分为20000份，算出的uk就是占空比的份数。 PID就是能将当前值和目标值的关系转换为我们当前需要的输出量，最终让当前值达到目标值。 详细解释： 我学习的时候，最弄不明白的是，为什么关于速度差的一个函数会输出PWM的份数，而不是PWM的百分比，或者其他什么呢？ 我现在认为是式子中积分的作用：对比下图比例、积分、微分的作用（跃阶响应） 微分图中绿色直线为初始值0，红线为目标值 我认为刚学习PID，可以先把注意力放在积分上面，而不是比例上面。 上图是我用EXCEL模拟计算PID函数的作用，我先把KP和KD置零，即不采用比例和微分 速度反馈值用如下公式：（假设速度和PWM是线性的） 速度反馈值（也就是当前速度）=PWM份数PWM总份数*满PWM对应的速度 从这里可以发现：PWM份数的改变→改变速度→积分作用→改变PWM分数 我认为，这里积分这样的作用：将PWM份数和速度对应起来 也就是说，积分能将输出量和当前值建立起关系。 为了证明这个，我把PWM控制改为以百分比控制，得到如下图： 速度反馈值也就是当前速度=PWM百分比*满PWM对应的速度 可见：输出值的形式可以随意更改，他们的关系通过积分作用联系。 而注意到2次的Ki不一样，说明了，Ki的取值范围和输出形式有关系。 我们现在只采用了积分控制 △uk=uk-uk-1=Kiek 相信大家都明白了PID公式是如何将速度值的关系转化为输出量了。 我觉得可以这样理解：积分是主作用，没有积分，只有其他无法达到目标值。而比例和微分可以帮助函数更加好地达到目标值。（例如快速、稳定等因素） 我相信通过我的解释，大家都能学会如何使用上PID，至于比例，微分，积分3个参数如何选定，对系统有什么作用，请大家参考其他高级教程。  总结：如何代码实现PID 以PWM份数为输出量，速度用编码器单位时间脉冲数表示 初始化数值 Speed_Target=1500 目标速度为1500个脉冲/单位时间 Speed=0 当前速度为0 e=0 e(k) de=0 e(k)-e(k-1) last_e=0 e(k-1) last_de=0 e(k-1)-e(k-2) dde=0 e(k)-2e(k-1)+e(k-2)或（e(k)-e(k-1)）-（e(k-1)-e(k-2)） dPWM=0 PWM份数需要增加的量 PWM=0 当前PWM份数 Kp=0 比例参数 Ki=1 积分参数 Kd=0 微分参数 由于3个参数选择范围与速度的表示方式以及输出的表示方式有关，但是我也不知道是什么关系，所以大家可以先从小的开始试，因为小的时候是肯定可用的。 2、每隔一段时间执行如下代码： e=Speed_Target-Speed; 求e(k) de=e-last_e; 求e(k)-e(k-1) dde=de-last_de; 求e(k)-2e(k-1)+e(k-2) last_e=e; 把e(k)保存为e(k-1)供下次计算使用 last_de=de; 把e(k)-e(k-1)保存为e(k-1)-e(k-2) dPWM=Kp*de+Ki*e+Kd*dde; 根据公式△uk=Kpek-ek-1+Kiek+Kd(ek-2ek-1+ek-2)求出PWM份数需要改变量 PWM+=dPWM; 由公式uk=uk-1+△uk求出当前P