线性系统频域法分析(建环0801).pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 5-1 引言 已经学习了线性常微分方程和传递函数这两种数学模型，这两种模型分别在时域和复频域中对系统进行了描述。本章介绍另一种数学模型——频率特性。 控制系统的频域特性反映了正弦信号作用下系统响应的性能。应用频域特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法 频率响应法的特点： （1）控制系统及其元部件的频率特性可以运用分析法和实验法获得，并可用多种形式的曲线表示，因而系统的分析与设计可用图解法进行。因而具有形象直观和计算量少的特点。 （2）频率特性具有明确的物理意义，对于一阶与二阶系 统，频域性能指标与时域性能指标有确定的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系。 （3）可兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。 （4）频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于部分非线性系统的分析 引例 设系统结构图如图，由劳斯判据可知系统稳定 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦信号 Ar=1，ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 5-2 频率特性 频率特性也是系统数学模型的一种表达形式。频 率特性的定义既可以适用于稳定系统，也可适用于 不稳定系统。稳定系统的频率特性可以用实验方法 确定。 频率特性的物理意义：稳定系统的频率特性等于输 出和输入的傅氏变化之比，这就是频率特性的物理 意义。 频率特性的表示法 (1) 幅相频率特性曲线（幅相曲线或极坐标图） 若将频率特性表示为实数和虚数和的形式，则实部为实轴坐标值，虚部为虚轴坐标值。若将频率特性表示为复指数形式，则为复平面上的向量，向量长度为频率特性的幅值，向量与实轴正方向的夹角等于频率特性的相位。 从零变化到 和从零变化至 关于实轴对称，因此只绘制 从零变化到 的幅相曲线。并用箭头表示 增大的方向。 （2）对数频率特性曲线（伯德图）。 由两张图组成：一张是对数幅频特性，它的纵坐标按 分度，单位是分贝（dB）。另一张是相频特性图。它的纵坐标为按 分度，单位为度(?)，两张图的纵坐标均按线性分度。横坐标是角速率，单位为弧度/秒（rad/s)，采用 分度。在对数分度中，当变量增大或减小10倍，称为十倍频程（dec），坐标间距离变化一个单位长度。 开环系统典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 开环系统可表示为若干典型环节的串联系统 6）二阶振荡环节 对数幅频渐近特性曲线 典型环节绘制的总结 非最小相位系统和对应的最小相位系统 幅频特性相同，相频特性符号相反。 幅相曲线关于实轴对称；对数幅频曲线相同，对数相频 曲线关于零度线对称。 传递函数互为倒数的典型环节 对数幅频曲线关于0dB线对称，对数相频曲线关于零度线对称。 振荡环节和二阶微分环节 对数幅频渐近特性曲线 开环幅相曲线的绘制 1）起点（ ）和终点（ ）。 2）开环幅相曲线与实轴的交点。 3）开环幅相曲线的变化范围。 幅值误差与 关系 二阶因子的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 令 谐振频率 谐振频率谐振峰值 谐振峰值 当 时，幅值曲线不可能有峰值出现，即不会有谐振 与 关系曲线 请看 与 关系曲线 /dB 非最小相位二阶振荡环节 7）二阶微分环节 比例环节 -90 -180 K与—K k —K 积分与微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 振荡环节的误差曲线 振荡环节与 二阶微分环节 一阶因子 一阶因子 在低频时，即 低频时的对数幅值曲线是一条0分贝的直线 下页图表示了一阶因子的精确对数幅频特性曲线及渐近线，以及精确(Exact curve)的相角曲线。 在高频时，即 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-20分贝/十倍频程的直线 对数幅频特性 相频特性 渐近线 渐近线 精确曲线 Asymptote Asymptote Corner frequency Exact curve 精确曲线 Exact curve 惯性环节的对数频率特性[渐近线精确曲线] 一阶因子的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差 一阶因子的对数频率特性曲线 二阶因子 在低频时，即当 低频渐近线为一条0分贝的水平线 -20log1=0dB 在高频时，即当 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-40分贝/十倍频程的直线 由于在 时 所以高频渐近线与低频渐近线在 处相交。这个频率就是上述二阶因子的转角频率。 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与