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绕细杆边缘轴的转动惯量为 由： 得： 例4：半径为 R 质量为 M 的圆环，绕垂直于圆环平面的质心轴转动，求转动惯量J。 解： 取质量元 dm 圆环上各质量元到轴的距离相等， R 例5：半径为 R 质量为 M 的圆盘，绕垂直于圆盘平面的质心轴转动，求转动惯量 J。 r dr 解：圆盘单位面积的质量为： 取半径为 r 宽度为 dr的圆环, r M 由圆环的转动惯量公式 由 则圆盘的转动惯量为： 则圆环质量 R r dr r M 例：组合体的转动惯量： 1. 匀质杆与质点球， 2 . 匀质盘+匀质盘（如滑轮组） 解：1. 2. 组合体对某定轴的J，等于各刚体对同一转轴J之和。 常见的刚体转动惯量见表 M m 3、几种典型的刚体转动惯量 薄圆盘转轴通过中心与盘面垂直 R 圆筒转轴沿几何轴 R r 圆环转轴沿几何轴 R 圆环转轴通过中心与几何轴垂直 R l r 圆柱体转轴沿几何轴 l r 圆柱体转轴通过中心与几何轴垂直 l 细棒转轴通过中心与棒垂直 l 细棒转轴通过端点与棒垂直 2r 球体转轴沿直径 2r 球壳转轴沿直径 4、平行轴定理 定理表述：刚体绕平行于质心轴的转动惯量 J，等于绕质心轴的转动惯量 JC 加上刚体质量与两轴间的距离平方的乘积。 刚体绕质心轴的转动惯量最小。 （ 证明自看书 P260 ） 例1：再以绕长为 l、质量为 m 的匀质细杆，绕细杆一端轴转动为例，利用平行轴定理计算转动惯量 J 。 解：绕细杆质心的转动惯量为： 绕杆的一端转动惯量为 结果与前相同。 例2：半径为 R 质量为 M 的圆盘，绕垂直于圆盘平面的边缘轴转动，求转动惯量J。 解：绕圆盘质心轴的转动惯量为： 由 5、垂直轴定理 定理表述：质量平面分布的刚体，绕垂直于平面轴的转动惯量等于平面内两正交轴的转动惯量之和。 定理证明： 对于质量平面分布的刚体，绕 x 轴的转动惯量为： 绕 y 轴的转动惯量为： 绕 z 轴的转动惯量为： * 第六章 刚 体 力 学 本章主要内容： 6－1 刚体的运动 6－2 刚体的角动量、转动动能、转动惯量 6－3 力矩 刚体定轴转动定律 6－4 定轴转动的动能定理 6－5 刚体对定轴的角动量守恒定律 6－6 进动* 本章学习要求 1.掌握刚体定轴转动的特点，理解角坐标、角位移、角速度、角加速度的概念。 2.理解转动惯量、力矩的概念，掌握转动定律。 3.掌握刚体转动的动能定理、角动量定理。 4.掌握角动量守恒条件，能运用角动量守恒定律。 6－1 刚体的运动 一 刚体 刚体是一种特殊的质点系统。 刚体是由大量质点组成的，在力作用下，组成物体的所有质点之间的距离始终保持不变。 1）理想模型； 2）在外力的作用下，任意两点均不发生相对位移； 3）内力无穷大的特殊质点系。 刚体力学是牛顿力学的应用和发展，所有研究质点、质点系的方法均可挪用。 说明： 1. 刚体的平动 2. 刚体的转动和转轴 任意点P绕同一轴作圆周运动。 特点： A B p 转轴 二 平动和转动 刚体上所有点的运动轨迹都相同。 3. 刚体的一般运动：平动与转动叠加 转轴相对某惯性系的位置和方向固定不变。 1. 各点绕轴作半径不同的圆周运动 2. 各转动平面垂直于转轴 3. 各点的角位移、角速度、角加速度相同 但位移、速度、加速度不同 . o z A B A’ B’ 三 刚体的定轴转动 1.角坐标? ： 描写刚体转动位置的物理量。 参考方向为ox， 单位：弧度，rad 角坐标为标量。 参考方向 转动平面 θ(t) 四 描述刚体定轴转动的物理量 2、角位移 描写刚体位置变化的物理量。 参考方向 刚体初始角坐标 末态角坐标 刚体的角位移 单位：弧度，rad 角位移很小时是矢量。 明确： 时是矢量。 角速度是矢量，对于刚体定轴转动角速度的方向只有两个，表示角速度时只用角速度的正负数值就可表示角速度的方向，不必用矢量表示。 方向：满足右手定则。 3. 角速度矢量： 描写刚体转动快慢和方向的物理量。 方向：角速度变化的方向。 4. 角加速度 1. 2.定轴转动。 3.初始条件： 匀变速转动公式： 特点： 五 匀变速转动的计算公式 由上两式消 t，得: 与匀变速直线运动计算公式有对应关系： 匀变速转动 1、位移与角位移之间的关系 刚体转过 刚体上的一点位移 （1） 六 角量与线量之间的关系 2、速度与角速度之间的关系 （2） 将 取极限 式两边同除 O r P v 线速度和角速度之间的矢量关系 3、加速度与角加速度之间的关系 将质点的加速度可分解为切向加速度和法向加速度 由 （3） 例：一条缆索绕