气动柔性摆动关节静态模型.pdf

2 0 1 1 6 农 业 机 械 学 报 42 6 年 月 第 卷第 期 气动柔性摆动关节静态模型* 1 2 1 1 1 鲍官军 邵铁锋 李尚会 王志恒 杨庆华 (1． / ， 310032 ; 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部 浙江省重点实验室 杭州 2 ． ， 310018) 中国计量学院工程训练中心 杭州 【 】 (FPA) ， 、 FPA 摘要 提出了一种基于气动柔性驱动器 的摆动关节 该关节由左 右两个对称分布的弧形 并联 ， FPA ， 。 FPA 而成 弧形 两个活动端与摆动关节的动平台固定连接 动平台可以绕着转动副摆动 改变两个弧形 的内 ， 、 FPA ， 。 腔气压 驱动左 右弧形 输出不同大小的转动角度 从而实现该关节的摆动运动 基于力矩平衡原理建立了摆 ， FPA ， 动关节的静态模型 仿真分析表明摆动关节的转动角度与弧形 内腔气体压力基本呈线性关系 并且转动角度 、FPA 、 ， FPA 。 随初始角度 平均半径 预拉伸角度的增大而增大 随 壁厚的增大而减小 实验结果表明所建立的数学模 型能够描述摆动关节的静态特性。 : 关键词 摆动关节 气动柔性驱动器 静态模型 中图分类号:TP24 1 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2011)06-0198-05 Static Model of Flexible Pneumatic Swaying Joint Bao Guanjun1 Shao Tiefeng2 Li Shanghui1 Wang Zhiheng1 Yang Qinghua1 (1． Key Laboratory of Sp ecial Purp ose Equip ment and Advanced Processing Technology ，Ministry of Education and Zhej iang Province ，Zhej iang University of Technology ，Hangzhou 310032 ，China 2． Engineeri